Installationsversionen – Haply Developer Hub

3.5.7dernière

13. Oktober 2026 um 20:15 Uhr

Herunterladen Alle Downloads (6)Details anzeigen

Kernpunkte

Ein in der Dockingstation eines Minverse-Tintenbehälters befindlicher Stift ist nun direkt in der Achse des Arms ausgerichtet. Der Winkel der Stiftspitze in der Dockingstation wurde von 135 auf 180 Grad erhöht. Dies ist der einzige sichtbare Unterschied gegenüber Version 3.5.6 in einer ansonsten unveränderten Standardsitzung – ohne Bedingungen, ohne explizite Aktivierung, für alle Benutzer, deren Griff-Firmware die Version 1.3.1 oder höher hat. Details finden Sie im Abschnitt „Korrekturen“.

Die Ausrichtung des Geräts wird nun während einer Sitzung in Echtzeit aktualisiert: state.body_orientation Das Gerät läuft mit 20 Hz, anstatt sich aufzuhängen, sobald eine Anwendung es steuert (Inverse3 / Minverse-Firmware 7.9 oder höher, standardmäßig aktiviert).

Durch das Zurücksetzen einer Geräteeinstellung wird nun der tatsächlich im Gerät gespeicherte Wert wiederhergestellt. LÖSCHEN sur config/torque_scaling, config/Schwerkraftkompensation et config/handedness gibt den Wert zurück, den es beim Einschalten hat, anstatt einer werkseitig festgelegten Konstante, die in den Dienst kompiliert wurde. Somit wird ein als „Linkshänder“ registriertes Gerät nicht mehr auf „Rechtshänder“ zurückgesetzt.

Konfigurationsänderungen auf Geräteebene werden nicht mehr über den Standard-Ereigniskanal gemeldet: Früher löste bereits ein einziger gemeinsamer Schreibvorgang bezüglich der Montage oder der Ausrichtung des Gehäuses ein In dieser Sitzung aktualisiert für jede Sitzung, die das Gerät hält, ohne dass eine davon das Gerät benennt; jede Sitzung, die das Gerät hält, wird dennoch weiterhin anhand ihres nächsten Snapshots aktualisiert.

Interne Verbesserungen

Neue Einstellung devices/*inverse/body_orientation_poll_interval_ms (Standardwert 50 ms, 0 deaktiviert ihn (Bereich 0–5000), wodurch die Erfassung der Ausrichtung in Echtzeit geregelt wird; der Bewegungs-Timer des Geräts von 50 ms stellt eine effektive Untergrenze dar.

Ein Gerät, dessen Firmware älter als Version 7.9 ist, gibt nun für jeden Orientierungsverbraucher eine separate Warnung aus: So wird die Aktivierung devices/*inverse/query_orientation_on_idle Bei einer älteren Firmware-Version wird angezeigt, dass diese Einstellung keine Wirkung hat, anstatt dass das Gerät einfach still bleibt.

Ein Gerät, das keine aktuellen Orientierungsdaten mehr liefert, gibt nun eine einmalige Warnmeldung aus, anstatt endlos seinen letzten gültigen Wert zu melden, ohne eine Meldung auszugeben; der gespeicherte Wert bleibt unverändert, sodass das Gerät weiterhin einsatzfähig ist.

Ein Text von config/mount ou de config/body_orientation à Sitzungsumfang wird weiterhin auf dem Standard-Ereigniskanal gemeldet, genau wie zuvor; lediglich der gerätebezogene Auslöser wurde entfernt, und Handhabung, Drehmomentskalierung et Schwerkraftkompensation ihre Anzeigen pro Sitzung beibehalten.

Korrekturen

Durch die Kalibrierung des Minverse-Tintenbehälters wurde der Stift in der Dockingstation um 45 Grad flacher als vorgesehen ausgerichtet. Die bei der Kalibrierung des Tintenbehälters festgelegte Spitzenposition eines Stifts in der Dockingstation wurde von 135 auf 180 Grad geändert, und dieser Wert wurde zum Parameter devices/*inverse/inkwell/dock_heading_deg. Messungen vom 22.09.2026 an einem Minverse mit einem Stift, dessen Firmware im Griff die Version 1.3.1 aufweist: Der bisherige Wert von 135 Grad führte dazu, dass der Stift in der Dockingstation um 45 Grad zurückversetzt stand; der Gierwinkel-Schätzer musste ihn daher schrittweise zurückführen (beobachtet wurden Werte von +42 bis +50 Grad). Die verbleibende Abweichung beträgt nun etwa 5 Grad. Unabhängig vom Veröffentlichungsstatus : Der Kalibrierungsprozess der Dockingstation wird immer ausgeführt. Die in der Dockingstation gemeldete Ausrichtung eines Stifts ändert sich daher um 45 Grad für alle Nutzer, deren Firmware-Version des Griffes 1.3.1 oder höher ist. Unterhalb dieser Schwelle ignoriert die Firmware den Wert und wendet direkt die vollständige Ausrichtung an; diese Nutzer bemerken daher keine Veränderung.

state.body_orientation wurde nur aktualisiert, wenn sich das Gerät im Ruhezustand befand; es fror ein, sobald eine Anwendung Kräfte zu übertragen begann, und jeder Verbraucher las einen veralteten Momentanwert aus der anfänglichen Aushandlung aus. Es wird nun vom vorhandenen Bewegungs-Timer abgefragt und bleibt während der Sitzung auf dem neuesten Stand.

LÖSCHEN sur config/torque_scaling, config/Schwerkraftkompensation et config/handedness schrieb eine integrierte Werkseinstellung über die gerätespezifische gespeicherte Konfiguration; daher wichen „Auf Werkseinstellungen zurücksetzen“ und der tatsächliche Zustand beim Einschalten voneinander ab. config/handedness kam systematisch darauf zurück, rechts, unabhängig davon, welcher Wert auf dem Gerät gespeichert ist. Alle drei stellen nun den gespeicherten Wert wieder her und kehren nur dann zur alten Konstante zurück, wenn es sich um ein Feld handelt, das noch nie vom Gerät gelesen wurde.

Schon eine einzige Konfigurationsänderung auf Geräteebene führte zu einem Ereignis pro Sitzung, an der das Gerät beteiligt war., und die Nutzlast umfasst lediglich session_id, Profil et Geltungsbereich, ohne Gerätekennung. Ein Abonnent konnte daher weder eine Kopie einem Gerät zuweisen noch die Gesamtheit deduplizieren. Die gerätebezogene Ankündigung wird bis zum Erhalt eines an das Gerät gerichteten Ersatzes ausgesetzt; die Aktualisierung pro Sitzung bleibt unverändert.

Möglicherweise inkompatible Änderungen

DELETE config/torque_scaling, config/Schwerkraftkompensation et config/handedness verändern die Bedeutung einer Zurücksetzen : Die Antwort und der schriftliche Wert entsprechen nun der gespeicherten Konfiguration des Geräts und nicht mehr einer festen Konstante auf Serviceseite. Die Struktur der Antworten bleibt unverändert, und die Werte unterscheiden sich nur bei einem Gerät, dessen gespeicherte Konfiguration von der werkseitigen Konstante abweicht. Eine Integration, die jedoch die literalen Konstanten vorausgesetzt hat (false / {enabled: true, scaling_factor: 0.0} / rechts) werden unterschiedliche Werte angezeigt.

state.body_orientation Es behält zwar seine genaue Form und seinen Wert bei, doch seine Wertesemantik ändert sich: Ein für einen Client im Streaming-Betrieb eigentlich statisches Feld ändert sich nun mit einer Frequenz von 20 Hz. Ein Verbraucher, der es nach dem Anbinden als Konstante behandelt hat, beobachtet nun ein neues Verhalten, ohne dass eine explizite Aktivierung erfolgt.

Ein Abonnent `:10020` ohne explizite Aktivierung erhält keine `session-updated`-Meldungen mehr für `config.mount` oder `config.body_orientation`, wenn die Ursache ein Schreibvorgang im Gerätebereich ist., und die alte flache Notenzeile körper_ausrichtung, die als veraltet gilt, folgt nun demselben Pfad, anstatt auf den Standardkanal zu gelangen. Migration: Betrachten Sie das Ereignis nicht länger als Auslöser für die Aktualisierung, sondern lesen Sie stattdessen den Wert aus dem Sitzungs-Snapshot aus, der weiterhin für jede Sitzung, in der das Gerät verwendet wird, aktualisiert wird, ohne dass eine explizite Aktivierung erforderlich ist. Ereignisse, die gleichbedeutend sind mit Sitzungsumfang, sowie die Anzeigen Handhabung / Drehmomentskalierung / Schwerkraftkompensation, sind davon nicht betroffen.

Die angezeigte Ausrichtung eines Stifts in der Dockingstation ändert sich um 45 Grad. Einfacher Hinweis: Es handelt sich um eine Fehlerbehebung, die unter „Highlights und Korrekturen“ veröffentlicht wurde. Hier vermerkt, da sich der beobachtbare Wert ohne explizite Aktivierung für alle Nutzer ändert, deren Griff-Firmware die Version 1.3.1 oder höher hat; wer seine eigene Anwendung anhand des alten Referenzwerts von 135 Grad kalibriert hat, muss daher tatsächlich eine Migration durchführen. Keine formalen Änderungen.

Wertminderungen

In dieser Version gibt es keine weiteren Wertminderungen. devices/*inverse/query_orientation_on_idle wird überflüssig, sobald das neue Abfrageintervall ungleich Null ist, wird jedoch bewusst pas markiert Abgelehnt in Version 3.5.7 – diese Ausmusterung ist für Version 3.6 vorgesehen.

3.5.6

24. September 2026 um 20:21 Uhr

Herunterladen Alle Downloads (6)Details anzeigen

Kernpunkte

Die Konfigurationsdaten eines Geräts gelten nun für jede Clientsitzung, in der dieses Gerät verwendet wird, und nicht

nur diejenige, die den Eintrag vorgenommen hat. Ein zweiter Betrachter aktualisiert sich automatisch, sobald sein Ereignis eingeht In dieser Sitzung aktualisiert, anstatt den Dienst in regelmäßigen Abständen abzufragen – genau ein Ereignis pro Inhaber-Sitzung und niemals zwei für den Autor des Eintrags.

Der physische Einbauort eines Geräts kann nun an einen Kunden übermittelt werden, anstatt dass der Dienst systematisch die in der Sitzung konfigurierte Montage zurückgibt. Die Kennzeichnung, die angibt, welche der beiden Optionen Sie gerade einsehen, ist nun konstruktionsbedingt in allen Ausgabeformen korrekt.

Wenn ein Gerät seine eigene Einbaureferenz beibehält, folgt der Dienst dieser. Bisher gab der Dienst einen beim Start des Geräts erfassten Wert zurück, ohne diesen jemals erneut zu überprüfen. Nun kann er diese Referenz auf Anfrage aktualisieren, und zwar im für den Kunden spezifischen Aktualisierungsrhythmus – mit einer dienstseitigen Durchsatzbegrenzung, damit ein schneller Kunde die Verbindung zum Gerät nicht überlasten kann – und die Änderung melden, sobald sich die Montage tatsächlich gedreht hat.

Interne Verbesserungen

Experimentelle automatische Korrektur der Gierdrift des Griffs. Ein neues Servicemodul schließt den Regelkreis für die trägheitsbedingte Gierabweichung des kabellosen VerseGrip: Es passt die absolute Gierlage des Handgriffs entsprechend der Bewegung des gekoppelten „ Inverse3 “ oder des Minverse an, an dem er befestigt ist; sobald alle Qualitätsbedingungen erfüllt sind, schreibt es eine einmalige Korrektur in die Firmware des Handgriffs. Es wird deaktiviert ausgeliefert, ist nur zugänglich, wenn der Schalter für den experimentellen Modus aktiviert ist, und verfügt über einen Ausführungsschalter, der jeden aktiven Griff sofort in den deaktivierten Zustand zurückversetzt, sobald er umgelegt wird – was für eine Komponente, die in die Firmware eines Geräts schreibt, nicht optional ist.

Eine Konfigurationsdatei, die alle Geräte gleichzeitig betrifft, funktioniert nun nach dem Alles-oder-Nichts-Prinzip. Die gesamte Auswahl wird überprüft (Firmware-Kapazität und Verfügbarkeit jedes einzelnen Geräts), bevor auch nur ein einziges Gerät geändert wird; so kann es nicht mehr vorkommen, dass ein Gerätepark mit heterogener Firmware aufgrund eines Fehlers beim zweiten Gerät nur zur Hälfte umgestellt wird.

Die Empfangsbestätigungen der Firmware der Griffe werden nun pro Anfrage nachverfolgt. Durch einen einzigen gemeinsamen Speicherort für Ergebnisse konnte es vorkommen, dass zwei gleichzeitige Anfragende die Antwort des jeweils anderen verpassten, und ein und derselbe mehrdeutige Wert bedeutete sowohl „abgelehnt“ als auch „derzeit nichts“ – was eine Ablehnung in eine Lawine von Versuchen verwandeln konnte. Jede Anfrage verfügt nun über ein eigenes Token; eine nie übermittelte Anfrage hinterlässt keine Spuren, und eine verlorene Antwort führt zu einem Fehlschlag, anstatt das System zu blockieren. Der Scan, der diese Nachverfolgung durchführt, verursacht keine Kosten, solange keine Anfragen ausstehen.

Die Kalibrierung der Inkwell-Dockingstation wird von den neuen Kapazitätsprüfungen der Firmware der Stifte nicht beeinflusst. Das Andocken eines Stifts führt eine vollständige Neukalibrierung der Positionierung durch, was für jeden ausgelieferten Stift unabhängig von der Firmware-Version korrekt ist; dieser Vorgang ist ausdrücklich von dem für berechnete Kurskorrekturen eingeführten Mindestkapazitätsschwellenwert ausgenommen, und diese Ausnahme wird am Aufrufpunkt ausdrücklich angegeben und nicht abgeleitet.

Korrekturen

Durch das Zurücksetzen der Schwerkraftkompensation wird nun der tatsächliche Standardwert wiederhergestellt, anstatt eine Überkompensation vorzunehmen.

Trotz seines Namens ist das Feld Skalierungsfaktor de config/Schwerkraftkompensation ist kein Multiplikator: Es handelt sich um die zusätzliche Nutzlastmasse des Endeffektors in Kilogramm, die das Gerät zusätzlich zu seinem eigenen Gewicht ausgleicht. Die Rücksetzung nahm diesen Namen wörtlich und stellte den „neutralen“ Faktor wieder her. 1, also eine Scheinslast von einem Kilogramm; nach einem Reset drückte das Gerät den Griff daher nach oben, was nicht dem Verhalten eines gerade angeschlossenen Geräts entspricht. Der Reset setzt nun den tatsächlichen Standardwert zurück: Kompensation aktiviert mit Skalierungsfaktor à 0, was bedeutet, dass das Gerät sein eigenes Gewicht trägt und keine Nutzlast voraussetzt. Falls Ihre Anwendung das Zurücksetzen genutzt hat, um die Stärke der Kompensation zu erhöhen, legen Sie stattdessen den gewünschten Wert explizit fest.

Durch das Zurücksetzen der „Zurück zum Ursprung“-Funktion wird diese nun tatsächlich wieder aktiviert. Das Zurücksetzen von config/home_return hatte letztendlich die Rückkehr zum Ausgangszustand deaktiviert, dem Anrufer jedoch mitgeteilt, dass sie aktiviert sei; ein Reset stellt nun tatsächlich die Werkseinstellung (aktiviert) wieder her, und der Wert, den Ihre Anwendung anschließend ausliest, entspricht dem Wert, den das Gerät tatsächlich verwendet.

Ein Schreibvorgang zur Konfiguration oder Ausrichtung auf Geräteebene führt nun nicht mehr dazu, dass andere Clients veraltete Daten erhalten. Vor Version 3.5.6 führte ein Schreibvorgang, der das Gerät selbst betraf – und von jeder Sitzung, die dieses Gerät verwaltet, gemeinsam genutzt wurde –, lediglich zu einer Aktualisierung der Konfiguration des Clients, der den Schreibvorgang durchgeführt hatte, während die geräteweiten Routen für niemanden aktualisiert wurden. Jeder andere Client auf demselben Gerät zeigte weiterhin den alten Wert an, bis er den Dienst abfragte. Jede Sitzung, die das Gerät verwaltet, wird nun benachrichtigt.

Ein wiederholter Andockversuch an die Station „Inkwell“ wird nun nicht mehr nach einer einzigen Ablehnung abgebrochen. Der Status eines vorherigen Andockversuchs wurde von einem Andockversuch zum nächsten beibehalten, sodass der zweite Andockversuch die erste Ablehnung als Ende seines Zeitfensters für weitere Versuche wertete. Das Zeitfenster für weitere Versuche wird nun bei jedem Andockversuch zurückgesetzt.

Behebung eines Datenkonflikts während des Aktualisierungszyklus des drahtlosen VerseGrip-Geräts. Die Gerätekennung konnte vom Verbindungs-Ausführungsthread neu zugewiesen werden, während ein Vorbereitungs-Pfad sie unter einer anderen Sperre auslas. Die ID wird nun nur einmal unter der richtigen Sperre erfasst, und alle nachfolgenden Pfade – einschließlich der Ablehnungen – arbeiten mit dieser Kopie.

Behebung des Problems der nicht synchronisierten Vorbereitung von Nachrichten auf vier drahtlosen VerseGrip-Sendern. Vier Nachrichtenübertragungswege fügten ihre Nutzdaten und ihre Prüfsummen zusammen und forderten anschließend den Versand an, ohne die Schreibsperre zu erwerben; daher konnten sich zwei Sender im gemeinsam genutzten Puffer überlagern.

Möglicherweise inkompatible Änderungen

Es gibt keine Änderungen an der API, am Übertragungsformat oder an den Parametern. Die Standardausgabe entspricht Byte für Byte der Version 3.5.5, es wurden keine Routen entfernt oder verschoben, die öffentliche C-API blieb unverändert, und kein Parameterschlüssel wurde umbenannt, entfernt oder mit einem neuen Standardwert versehen. Anwendungen, die bewusst die Vorschau- oder experimentellen Oberflächen des SDK aktivieren, müssen in diesem Zyklus jedoch Migrationsarbeiten durchführen, darunter eine Änderung der Schalterebene und die Entfernung einer Reihe von Tokens; jeder Schritt ist im begleitenden technischen Änderungsprotokoll dokumentiert.

Beim Zurücksetzen der Schwerkraftkompensation wird ein anderer Wert zurückgegeben als in Version 3.5.5. Es hat sich weder ein Feld noch ein Pfad noch die Art der Antwort geändert, aber eine Anwendung, die darauf angewiesen war, durch das Zurücksetzen einen Skalierungsfaktor de 1 nimmt nun den Werkseinstellungswert an 0; die Kompensation selbst bleibt in beiden Fällen aktiviert. Legen Sie den Wert explizit fest, anstatt sich auf das Zurücksetzen zu verlassen; siehe die Korrektur oben.

Durch das Zurücksetzen der „Zurück zum Ursprung“-Funktion bleibt diese nun aktiviert und wird nicht deaktiviert. Es haben sich weder Felder noch Routen noch die Art der Antwort geändert, aber eine Anwendung, die sich darauf verlassen hat, dass die „Zurück zum Ursprung“-Funktion durch das Zurücksetzen deaktiviert wird, findet diese nun aktiviert vor. Wenn Sie dies wünschen, deaktivieren Sie die Funktion nach einem Zurücksetzen explizit; siehe den obigen Hinweis.

Die Kunden erhalten zusätzliche Konfigurationsereignisse. Eine Anwendung, die davon ausging, dass ein Ereignis In dieser Sitzung aktualisiert Erhielt er bisher nur aufgrund seiner eigenen Schreibaktion eine Benachrichtigung, so erhält er diese nun auch, wenn ein anderer Client ein Gerät ändert, das beide besitzen, gefolgt von einer vollständigen Darstellung der Konfiguration. Dies ist die beabsichtigte Folge der oben beschriebenen Verbreitung; ein Client, der die Daten beim Empfang des Ereignisses lediglich ausliest, benötigt keinerlei Änderung.

3.5.5

10. September 2026 um 23:09 Uhr

Herunterladen Alle Downloads (6)Details anzeigen

Highlights

Das SDK verfügt nun über einen eigenen Kanal für Beta-Vorabversionen. Die Vorabversionen durchlaufen zwei

Schritte vor einer stabilen Version: Zunächst interne Alpha-Builds, dann veröffentlichte Beta-Builds, die ausgereift sind

bevor die stabile Version erreicht wird. Jeder stabilen Version geht nun eine validierte Beta-Version voraus.

Die Vorabversionen wurden umbenannt: Die internen Vorabversionen, die zuvor nummeriert waren,

X.Y.Z-entwickeln.N, werden X.Y.Z-alpha.N, gefolgt von X.Y.Z-beta.N auf dem Beta-Kanal.

Gemäß den Prioritätsregeln der semantischen Versionierung standen die „develop“-Builds nach der bisherigen Namensgebung über den „beta“-Builds; durch die Umbenennung wird diese Reihenfolge dauerhaft korrigiert.

Versionskennzeichnungen (Tags) tragen nun das Präfix v (v3.5.5 anstatt 3.5.5). Beide Formen gelten weiterhin für

die bisherige Entwicklung.

Interne Verbesserungen

Verbesserung des Veröffentlichungsprozesses: Jede Version – ob stabile Version oder Vorabversion – durchläuft nun denselben sorgfältig durchdachten Prozess, der manuell ausgelöst wird und vom erfolgreichen Abschluss der Tests abhängt; die gesamte neue Veröffentlichungspipeline wurde vor ihrer Inbetriebnahme von Anfang bis Ende getestet.

Schnellere Entwicklungsrückmeldung: Die Durchlaufzeit der kontinuierlichen Integration für gängige Änderungen wurde um etwa drei Viertel verkürzt, während die vollständige plattformübergreifende Testmatrix weiterhin jede Version freigibt – die Testabdeckung vor einer Version bleibt unverändert.

Aktualisierte Abhängigkeiten von Drittanbietern für die SDK-Werkzeuge und die SDK-Paketierung: Rust-Crate serde 1.0.228 -> 1.0.229 (nur Update der Sperrdatei), das Veröffentlichungstool semantic-release 25.0.8 -> 25.0.9, und das Alpine-Basis-Container-Image 3.20 -> 3.24.

Korrekturen

Für diesen Zyklus wurden keine Produktkorrekturen vorgenommen – in Version 3.5.4 wurden keine Fehler gefunden oder behoben, und der Produktcode wurde nicht geändert. Die automatisch generierten Versionshinweise listen einige Korrekturen an der Veröffentlichungspipeline selbst auf; diese dienten der Stärkung einer völlig neuen Infrastruktur vor deren Inbetriebnahme und haben keinerlei Auswirkungen auf die bereitgestellten SDKs.

3.5.4

26. August 2026 um 22:20 Uhr

Herunterladen Alle Downloads (6)Details anzeigen

3.5.4 (26.08.2026)

Interne Verbesserungen

force_bench: Trockenlauf (Dry-Run) auf Hardware mit --no-embedded-sim (5f00182)

force_bench: Erkennung tatsächlicher Dienstblockaden und Validierung von --mode (57d6a06)

force_bench: Bereitstellung der Befehlszeilenschnittstelle für die Planung, Sitzungen und Durchsatzlisten bei zyklischen Scans (6f842b5)

force_bench: Korrektur der inkonsistenten Zusammenführung von Metriken aus mehreren Sitzungen (d054310)

force_bench: Behebung einer Parallelitätsbedingung bei der Sperrung des Modus m5 und eines Telemetrie-Lesevorgangs auf dem falschen Gerät (f4ef266)

force_bench: getakteter Generator mit offenem Regelkreis – Durchflussabtastung, Wellenformen, Positionsmodi/M5 (B1+B2) (dddf0c7)

force_bench: Gültigkeit des Generators in jedem Schritt – Speichern und Ausschließen, ohne die Ausführung zu unterbrechen (7fdf03c)

force_bench: „session.configure“ wird bei jedem gestarteten Multisession-Client gesendet (dcc44d4)

force_bench: Verhindert, dass der Wechsel in den Modus m5 zu einem veralteten Zentrum springt (52d1678)

force_bench: Gibt die Ausführung nicht mehr bei jeder aktiven Warteiteration ab (48d51ed)

force_bench: Live-Telemetriedaten vor den Läufen im Positionsmodus/m5 anzeigen (a6e2dab)

force_bench: Gibt den Executor am Ende der aktiven getakteten Wartezeit ab (907413f)

http: Die „serial-io“-Erfassung wird zu einer GET-Anfrage ohne Nebenwirkungen (d907b63)

Protokoll: Vermeidet einen hohen Speicherbedarf beim Kopieren des seriellen E/A-Protokolls (a3ee03b)

Protokoll: Korrektur des vorherigen [secure]-Eintrags unter /expert/status, Hinzufügen eines vorläufigen TODO-Eintrags (726fe72), Schließen von #330

Protokoll: Dokument „expert/serial_io“ als endgültig ohne Überwachung kennzeichnen, Unit-Tests hinzufügen (aa5dd0b)

Protokoll: Bereitstellung der Erfassung der seriellen E/A Inverse3 für Validierungssuiten (4d4990a)

Protokoll: Korrektur der Platzierung von [[maybe_unused]] für Clang (95ee7f0)

Protokoll: Behebt den Kompilierungsfehler aufgrund eines ungenutzten Parameters in „read_payload“ (029d13b), schließt #ifdef

Protokoll: Konditioniert das Warten auf RX serial-io von „ Inverse3 “ auf „armed()“ (7bb5aa6)

Protokoll: Weist den Ring „serial_io_log“ beim ersten Initialisieren verzögert auf dem Heap zu (9a23139)

Protokoll: Gibt die Sequenzmarkierungen (Watermarks) ab „copy_since“ aus dem „serial_io_log“ zurück (820e7c3)

Protokoll: Leitet alle RX-Werte von Inverse3 über einen einzigen Erfassungspunkt (78a12d8) weiter.

Protokoll: Verhindert, dass die „Serial-IO Expert“-Erfassung sofort deaktiviert wird (ac4d0b0)

Protokoll: Die RX-Erfassungen von „serial_io_log“ werden mit dem tatsächlichen Header gekennzeichnet, nicht mit bytes[0] (804f0bb)

Fehlerbehebungen

docs: Fügt die Einträge aus dem Änderungsprotokollzyklus 3.5.4 hinzu und gleicht das technische Schuldenregister ab (4e240ed)

perf: Erhöht die Standard-Obergrenze für Sendungen während des Fluges durch den Dispatch von 4 auf 30 (741a7d0)

3.5.3

6. August 2026 um 9:10 Uhr

Herunterladen Alle Downloads (6)Details anzeigen

3.5.3 (06.08.2026)

Interne Verbesserungen

core/log: Hinzufügen der Makroform „ haply_*“ mit verzögerter Formatierung (cf7dbfc), schließt #271

Kern: Hinzufügen von Primitiven für Drehpunkte sowie für die Zusammensetzung und Umkehrung von Transformationen (01080f6), schließt #283

Geräte: Zwischenspeicherung der Körperausrichtung 0xE4 und Weiterleitung von „trigger_mode“ (#265) (4864700)

Geräte: Kompensation der IMU-Sensor-Referenz auf der Serviceseite 0xE4 (#286) (e6d877c), schließt „tapi-prototype-firmware#87“ ab

Geräte: Aktualisierung von „body_orientation“ bei der Kalibrierung des Inkwell (#268) (89b190b), schließt #286 #286 #286

Geräte: Trennung der Live-Körperausrichtung (0x0C) und der Referenzausrichtung (0xE4) (#286 #315) (638487a), schließt #268 #266 #268 ab

http: Anpassung der Antworten für nicht unterstützte Protokolle auf 422 (e0e7638), schließt #293 #293 #295

http: Migration der Transformations-Echos und der SDF-Einträge zu Euler-kompatiblen Änderungen (#279, #280, #291) (bb29404)

http: Zurücksetzen der Gerätemontage auf „Delete scope=device“ (#265) (f6bf26b), schließt #286

modules::navigation: Hinzufügen des Kupplungsmodus zur Bewegungssperre (bedingt, standardmäßig deaktiviert) (4b69eed), schließt #308 #308 #283 #308

Module::Navigation: Schaltflächen-Einträge mit „prevent_default“; „force_scale“ für die Kupplung; Navigation durch Halten für die Blase (fb216aa), geschlossen #317 #318 #316 #317 #318

module::navigation: Höchstwerte für Bewegung/Kraft der Kupplung (a946088), schließt #316

modules::navigation: Schalter zum Deaktivieren der Spiegelungsfunktionen, beide standardmäßig aktiviert (b6ee0c0), #318 geschlossen

modules::navigation: Parameteränderungen über Eingaben in inputs[]; die Blase gibt den Status „engaged“ aus (ba2058f), schließt #318

Protokoll: Aufteilung der Kapazitätsdatei, Dämpfungsport, Anhebung der Basis (30d7d5d), geschlossen #293

Protokoll: Kapazitätstabelle + einzelner Sender für Nichtübernahme (289382e), schließt #293 und #295 ab

Protokoll: Konditionierung von „home_return“ + „pen_attached“ über die Tabelle (8a05d20), schließt #293

Protokoll: Einführung von „fw_version“ und Umstellung der Versionsprüfungen (38c2cae), schließt #293

Serialisierung: Anwendung der Drag-Handle-Maske in den Session-Durchläufen v3.1 (7b93e35), schließt #316

Serialisierung: Euler-Ausgabe zu den Rotationen von „config.mount“ unter „euler.output“ (#268) (f6b54a2)

Serialisierung: Euler-Ausgabe zu den Rotationen von „transform“ unter „euler.output“ (96c6cc9), schließt #283 ab

Serialisierung: Zoom-Darstellung um den Drehpunkt des Arbeitsbereichs auf set_transform (#309) (c1d08fc), schließt #280 ab

Serialisierung: Vereinfachung von „trigger_mode“ für „config/body_orientation“ (#265) (8781b8a), schließt #268

Serialisierung: Übertragung der Transformations-Einstellungen in „serial_options“ pro Sitzung (#280) (03b2fd6)

Serialisierung: Aufteilung von „config/mount“ in „Reichweite“ und „body_orientation“ (#265) (5618839), schließt #280

Serialisierung: Weiterleitung von Sitzungsoptionen über Ausgänge und Aufbereitung der verschachtelten Neugestaltung (#279, #280) (59984ce), schließt #265 ab

Serialisierung: Vereinheitlichung der Dekodierung von „configure“ für WS und HTTP (#280) (6076917)

Sessions: Hinzufügen eines generischen Mechanismus zur Bewegungssperre mit Vorberechnung beim Lösen (c8d2a93), #304 abgeschlossen

Sitzungen: Hinzufügen von „live_motion“, Weiterentwicklung der Bewegungssperre bei jedem Tick (bedingt) (d29013c), #308, #304, #308 geschlossen

Sitzungen: Hinzufügen von Sitzungsbeobachtern auf Verwaltungsebene mit Übergabe an die Hauptschleife (83e76ef), #284 geschlossen

Sitzungen: Hinzufügen der Neuzuweisung der Ansicht und des Zooms des Arbeitsbereichs um den Drehpunkt herum (294d6e8), geschlossen: #265, 297, #272, #304

Sitzungen: Hinzufügen eines Ereignisbereichs „config.body_orientation“ zum Namensraum; Warnung bezüglich des veralteten Eintrags „values“ (3f70047), schließt #320

Sitzungen: Hinzufügen der Vorschauquelle „config/mount“ und der Trigger-Weiterleitung (#265) (5d11dbf), #268 geschlossen

Sitzungen: Speichern/Laden der Geräteeinrichtung im Einrichtungsbereich (#265) (4cec178), abgeschlossen #292

Sitzungen: Verallgemeinerung von `set_workspace_transform_around` mit Ausgabe des Drehpunkts (0b242a2), #309 geschlossen

Sitzungen: Maskierung des Ziehpunktes + Überlagerungsmechanismen „force_scale“ (836ef2f), schließt #316

Sitzungen: Kennzeichnung der Sitzungsdiagramme von Tracy mit dem Kundenprofil (72a8f34), #258 geschlossen

Sitzungen: Routing des Einbaubereichs + virtuelle Speicherplätze (#265) (9a4e7f4), schließt an #286 und #293 an

Sitzungen: Dämpfung der Kraftskala pro Sitzung (Vorschau) (bff66ad)

Fehlerbehebungen

ci: Fixierung der Veröffentlichungskette zur Wiederherstellung der Änderungsprotokolle (72c6773), #313 geschlossen

Korrektur des Kompilierungsproblems mit der neuen Version von Glaze (e2c53d3)

deps: Aktualisierung des Rust-Nix-Crates auf Version 0.31 (b3b9a84)

Geräte: Anpassung des Sicherheitskonfigurationsprotokolls am Engpasspunkt der Übertragung (b8e8401), #295 geschlossen

Geräte: Schutz der Sicherheitskonfigurationsdaten je nach Firmware-Version und Kalibrierung (5ad5128), #295 geschlossen

Geräte: Aufrechterhaltung der kabelgebundenen Verbindung von „inverse3“ während des Stabilisierungsfensters des Weckvorgangs (4afed45)

Geräte: Aufrechterhaltung der kabelgebundenen Verbindung von „inverse3“ während des Stabilisierungsfensters beim Aufwachen (79c2b66)

Geräte: Unterdrückung der Akku-Benachrichtigung [secure] bei kabelgebundenen Verse-Griffen (ea54a1a), schließt #314

http: Überprüfung der Kalibrierung für sicherheitsrelevante Einträge auf Sitzungsebene (89f9cd7), #295 und #293 geschlossen

http: Einbindung der Euler-Rotationen in die Sitzungskonventionen (#288) (97cf203)

inverse_ux: Beschränkung der Verarbeitung von „calibration_notifier“ auf Minverse (418913f)

Bereinigung der Lebensdauer, um Abstürze zu vermeiden (e7b3785)

modules::inverse-ux: Systematische Ausgabe von „calibration-failed“, wenn die Firmware abstürzt (3841d06)

modules::inverse-ux: Neues Pairing nach dem Austausch eines gepaarten Geräts (cf85707), #278 geschlossen

modules::sdf: Integration der Euler-SDF-Transformation in die Sitzungskonventionen (#291) (9741ac6)

modules::sdf: Ausrichtung der SDF-Formen im Koordinatensystem des Clients (c29e4f2), #276 geschlossen

Protokoll: Beseitigung von Konflikten hinsichtlich der Lebensdauer der Timer, die zum Absturz oder zum Einfrieren des Dienstes führen (0cb019b), abgeschlossen #303

Protokoll: Entleerung der Serienpuffer beim Öffnen des Ports zur Erkennung von im laufenden Betrieb ausgetauschten Geräten (b8724d9)

Protokoll: Schutz der Firmware-Client-Erinnerungen vor Race-Conditions bei der Entsorgung von Geräten (3d795bb), abgeschlossen #303

Protokoll: Überarbeitung der IMU-Orientierungs-API 0xE4 mit typisierter Aufzählung und korrektem Übertragungsformat (8733ec0)

Zurück zur Startseite zum Aktivieren und Deaktivieren von „inverse3x“ über den BIA-Hub (f435454)

Dienst: Adaptive Verteilung standardmäßig deaktiviert (9415638)

Dienst: angeordnete, begrenzte und wettbewerbsfreie Einstellung des Dienstes (ff888d7), schließt #303

Sitzungen: Zentrierung der Voreinstellungen *_zentriert* über das tatsächlich erreichbare Zentrum (ad6e726), schließt #321

Sitzungen: Deaktivierung des automatischen Erhöhens der Siggraph-Arbeitsbereichsgrenze bei einem Wechsel der Montage (2df1654)

Sitzungen: Das erzwungene Beenden der Sitzung beim Herunterfahren eines Geräts, das noch von einer aktiven Sitzung gesteuert wird, ignorieren (e1f9ff7), schließt #324

Sitzungen: Verhindern, dass `start()` die bei der Verbindung ausgehandelten `serial_options` löscht (#290) (27e27d8)

Sitzungen: Zurücksetzen der Transformationsgeschwindigkeit des Arbeitsbereichs nach „set_transform“ (133c3ad), schließt #280

WebSocket: Dekodierung von Befehlen gemäß den Konventionen der sendenden Sitzung (#289) (1b24049), schließt #265

Leistungsverbesserungen

core/log: Anpassung der Makros „ haply “ und „_*“, damit „fmt::format“ ignoriert wird, wenn sie deaktiviert sind (672a87a), schließt #270

modules::sdf: Einmalige Vorberechnung des SDF bei der Erstellung statt bei jedem Tick (15350c5), schließt #277

3.5.2

19. Juni 2026 um 9:24 Uhr

Herunterladen Alle Downloads (6)Details anzeigen

3.5.2 (19.06.2026)

Interne Verbesserungen

Geräte::inverse3: folgen Steuerungsmodus über die Statusmeldung der FSM zur Firmware (cc2daa9)

Ereignisse: Hinzufügen des Ereignisses „device-protocol-deprecated“, das unter „gate“ in „warn_if_deprecated“ ausgelöst wird (ec704f6), schließt #234

Ereignisse: Makros zur Ereignisausgabe hinzufügen (9ad8531), #185 schließen

inverse_ux: Den Trigger „button_b“ des Gestenmenüs zum Popup-Ereignis „Skalierung“ hinzufügen (5fc7ab5)

modules::inverse-ux: Benachrichtigungs- und Sicherheitsprotokoll v2 (FW >= 7.7.0) (3929372), schließt #234 #255 #254

Protokoll: Die Firmware-Codes in Form von Bytes protokollieren, denen ein 0x-Präfix vorangestellt ist (49a4001)

Serialisierung: Hinzufügen eines experimentellen Gates, getrennt von der Vorschau (58426f3), schließt #234

Serialisierung: den Schritt „rate_dispatch“ hinzufügen, um rate/dispatch/* (2289e34), Bauernhof Nr. 241

Serialisierung: Glaze auf Version 5.7.2 (20c8705) aktualisieren, #260 schließen

Serialisierung: Glaze auf Version 6.5.1 (b5885af) aktualisieren, schließt #260

Serialisierung: Glaze auf Version 7.3.3 (545376d) aktualisieren, #260 schließen

Serialisierung: Entkopplung der Stufengates von den API-Pfaden (af22d01), geschlossen #259

Serialisierung: Vorabvorbereitung der Kompatibilität von Glaze 5 bis 7 unter 4.4.3 (592fb5e), schließt #260 ab

Serialisierung: den Versionsnamen der ersten Nachricht umbenennen in config.version (c33cf82), Bauernhof Nr. 258

Serialisierung: TODO für die später durchzuführende Überarbeitung der Sicherheitsverkabelung (da06d7c), schließt #237 #237

Service: Hinzufügen einer Sicherheitskonfiguration auf Sitzungsebene mit Wiederherstellung der Datenbank beim Beenden (e55362e)

Service: Hinzufügen der HTTP- und WS-API für Sicherheitskonfigurations-Snapshots v3.1 (d973ff6)

Service: Implementierung der Serviceseite der automatischen Skalierung des Arbeitsbereichs F1-F3 (a512ea7)

Dienst: Verknüpfung von SET/RESET der Sicherheitskonfiguration mit der seriellen Schnittstelle der Firmware (9c1a40e)

Sitzungen;http;Ereignisse: Versionsaushandlung bei der Verbindung, schrittweise hinter „Preview“ (229fbc6) bereitgestellt, schließt #261 #258

Einstellungen: Die Einstellungen für die Durchflussrate schrittweise als experimentelle Funktionen einführen (76 von 901), #259 schließen

Fehlerbehebungen

Kern: Den „apply-json“-Puffer für die Parameter bei GCC 13 -O3 auf Null setzen (efd0e00)

Geräte: Erkennung von Firmware-Versionen 7.1+ ohne Zurücksetzen auf die Werkseinstellungen wiederherstellen (6d43b38), #222 geschlossen

Engine: Verhindert, dass der Gegendruck fälschlicherweise die Tick-Verteilungen aufgibt (690c588), schließt #241

inverse_ux: Die Debug-Protokolle von „grip_hook“ auf die Stufe „trace“ herabstufen (cff1446)

inverse_ux: Die Aktivierung von „grip_hook“ von einer aktiven Kontrollsitzung abhängig machen (eb19c5d)

modules::inverse-ux: normaliser les notifications héritées (FW < 7.7.0) vers la v2 (eb9b6ff), ferme #234

modules::navigation: Flackern der Auto-Tracking-Kraft an der Oberfläche verhindern (152df00), schließt #269

Protokoll: Wiederherstellung der Sicherheitskanäle 0xBB der Familie B, die in Familie A umgestaltet wurden (6b97234), Farm Nr. 234

Serialisierung: Verschieben des Sicherheitspatches in v3_1 und Übernahme der generischen Patch-Überlagerung (186fa52), schließt #259

Serialisierung: wiederherstellen Erweiterungsdaten Der Prototyp des Griffs im Snapshot (142ba92), schließt #263

Sitzungen: Schutz von `try_get_device` vor einer null-Singleton-Engine (d584dcc)

Geschwindigkeitsschwelle – breiterer Kegel – Kalibrierungsknopf aktivieren (ed366a0)

Leistungsverbesserungen

force_bench: Aufhebung der Bildfrequenzbegrenzung (bb52166)

force_bench: Synchrone Leistungsschleife + JSON-Metriken (46686c1)

force-bench: Die Ausgabe übersichtlicher gestalten (b8cfa89)

3.5.1

28. Mai 2026 um 22:32 Uhr

Herunterladen Alle Downloads (6)Details anzeigen

3.5.1 (28.05.2026)

Interne Verbesserungen

core/gates: backoff_time_gate + Zähler für gelöschte Treffer (cc989c0), schließt #244

Kern/Tore: streak_gate + Varianten mit Schlüssel (748f419), geschlossen #244

Geräte: Ladeanzeige zum Wireless Verse Grip hinzufügen (6482bd6)

Geräte: Abfrage des Bewegungszustands des Inverse3 bei 20 Hz (bfc160d)

Geräte: Verwenden Sie die Serialisierung v3.1 für das Debug-Protokoll des Snapshots bereit (0c59c26)

http: GET-Anfragen für exakte Routen bei erweiterten und veralteten Parametern zulassen (2b5f037)

http: Sichtbarkeit von GET /settings je nach Indikator bedingt (4f013d8), geschlossen #251

module::inverse: Enthüller paired_with.auto hinter dem Tor Vorschau-Modus (1f7f0e1), Bauernhof Nr. 230

Serialisierung: den globalen Indikator hinzufügen Vorschau-Modus für die Vorabversionsfelder (422e822), Farm Nr. 230

Serialisierung: Euler-Darstellung zu den Quaternionen hinzufügen v3.1 (c32dd6b), schließt #239 ab

Serialisierung: expliziter Konstruktor Quaternion + Zuweisungsoperator für den Kern (677ed6f)

Sitzungen: Eine Begrenzung der Antwortgeschwindigkeit im Sub-Millisekunden-Bereich zulassen (9a42719)

sessions: Erweiterung von /sessions v3.1 hinter dem Gate-Preview (6c1c8f2)

Einstellungen: fördern Verschiedenes/veraltet als erweiterter Parameter (b3528d7)

Tutorials: Prototyp zur Rahmenprüfung für die Stream-Antwort (6b57c39)

Fehlerbehebungen

command_processor: Verhindern des Moduswechsels beim Wechsel zwischen Kraft- und Positionsmodus (d754ef1), schließt #232

command_processor: Trennung der punktuellen Online-Entleerung von der durch ZOH (5960498) durchgeführten Überwachung, schließt #117

core::gates: Das Time-Gate mit Schlüssel berücksichtigt für jeden Hit die letzte Periode (c73b86a)

Erkennung: Konsolidierung des Protokolls zur ersten Einbindung von extra_ports (57e21d7)

Erkennung: Protokollierung nach Port, gesteuert über „keyed_gate“ (04b8d54), geschlossen #243

Geräte: Den „Wireless Verse Grip“ erst nach den Angaben zum Griff (dfd7d5d) markieren

Geräte: den Durchfluss begrenzen set_extension_data au wireless verse_grip (011d5a0)

http: Die Geräteauswahl akzeptiert „#1234“ und „1234“ als Geräte-ID (1452c10)

http: Das ungenutzte Kontextfeld entfernen, das den macOS-Release-Build blockierte (-Wunused-private-field) (5345989)

modules::inverse-ux: Automatische Paarung, wenn 1 „ Inverse3 “ und 1 „Grip“ angeschlossen sind (41b3024), schließt #227 #227

modules::inverse-ux: Automatische Zuordnungen deaktivieren, wenn die Topologie über 1↔1 hinausgeht (e4fb80c)

module::inverse: die Substitution berücksichtigen force_attached Während der Minverse-Kalibrierung (e24bf84), Farm Nr. 224

module::inverse: im Anhang de paired_with immer [secure] für das Minverse und beim ersten POST (cafb574)

modules::inverse-ux: Kopplungsregister nach Gerät Inverse3 ↔ VerseGrip (ac63d2a), Farm Nr. 224

module::inverse: Die POST- und DELETE-Routen in Kombination mit geben den Status zurück im Anhang berechnet (a751208)

Verhindern, dass wiederholt Warnmeldungen angezeigt werden, wenn der Dienst versucht, ein Nicht-WVG-Gerät als WVG zu erkennen (17ad373)

Protokoll::inverse3: Verarbeitung von Nutzdaten der Benachrichtigung 0xBA mit variabler Länge (61f7b1f)

Dienst: Die Klassen des Geräteselektors parallel zu „index“ anwenden (2d6422a)

Service: Beibehaltung der Angabe des Geräteselektors in 404-Meldungen (d2c4626)

Sitzungen: „apply_preset“ setzt den Schnitt zurück auf Standardwerte / Vorderarm (a333da8), Bauernhof Nr. 240

Sitzungen: Zurück zum lokalen Ziel, wenn die sitzungsübergreifende ID unbekannt ist (14367ed), schließt #239

Sitzungen: Antwort auf „Instantané complet“ bezüglich „force_render_full_state“ zwischen Sitzungen (8afc646)

Sitzungen: „respecter“ ausführen: [secure] über session.configure.serialization (3458af0)

Sitzungen: die Gerätekonfiguration beibehalten, die beim Anwenden der Voreinstellungen gelöscht wurde Standardwerte / Vorderarm (698008b), Bauernhof Nr. 252, Nr. 253

Sitzungen: Die Identitätszuordnung für die Voreinstellungen zurücksetzen Standardwerte / Vorderarm (a0a2b29), Bauernhof Nr. 240

Sitzungen: WS-Antwort bei Snapshot mit begrenztem Datenfluss wiederherstellen (787a656), schließt #248

Sitzungen: Beherrschung des kritischen Empfangswegs des WS unter anhaltender Simulationslast (e4e55d0)

Leistungsverbesserungen

command_processor: Schnellzugriffspfad für den WS-Empfang ausschließlich für Prüflose (92bb4e8), schließt #241

Engine: Angleichung der adaptiven Verteilungsrate mit einer AIMD-Dämpfung (b8fc1c8), Commit #249

main_loop: Die ASIO-Warteschlange mit einer dynamisch angepassten Tick-Obergrenze (8d77823)

Serialisierung: Zwischenspeicherung der Vorschau-Optionen in einer statischen Struktur (8698636), schließt #241

Sitzungen: Verringerung der Parallelitätskonflikte bei `session::_mutex` in kritischen Pfaden (bf117c8), schließt #241 #242

Sitzungen: Markierung „Tracy“ hinzufügen zonenbezogen bei Aufrufen des Sitzungsgeräts (7404990)

3.5.0

23. April 2026 um 16:57 Uhr

Herunterladen Alle Downloads (6)Details anzeigen

Unsere umfangreichste Version seit der Neugestaltung der API vor einem Jahr. Die Version 3.5.0 bietet eine einheitliche 3D-Mathematikschicht, vollständige Unterstützung für Minverse, einen typisierten Ereignisfluss, eine umfassende Parameter-API und eine übersichtlichere HTTP-Schnittstelle – zusätzlich zu einem Jahr voller Fehlerbehebungen und Verbesserungen der Benutzerfreundlichkeit.

Highlights

Vereinheitlichte mathematische 3D-Ebene – eine komponierbare Transformations-Pipeline mit Primitiven erster Ordnung für die Gerätegrundebene (Frame), die Montage-Transformation, die Arbeitsbereichstransformation und die Navigation-Transformation sowie explizite Konvertierungen zwischen lokalem, Sitzungs-, Anwendungs- und internem Raum.

Blasen-Navigation – Navigation in großen virtuellen Arbeitsbereichen durch Bereiche mit definierter Form (SDF-Primitive) mit einer geschwindigkeitsabhängigen Steuerung der Bewegungsgeschwindigkeit, einer Kollisionserkennung unter Berücksichtigung der Hysterese und einer optionalen Drift in Richtung des Cursors. Vollständig konfigurierbar über HTTP und WebSocket, mit Hin- und Rückübertragung im Anwendungsbereich.

Typisierter Ereignisstrom – ein WebSocket-Ereigniskanal für den Lebenszyklus von Geräten, Sicherheitswarnungen, Kalibrierung, Akku, Warnungen zur Überprüfungshäufigkeit und Veraltungshinweise.

API-Parameter – ein umfassendes Schlüssel-Wert-Parametersystem mit HTTP-CRUD-Operationen, Typangaben, Bereichsbeschränkungen und Beschreibungen, das die bisherige verschachtelte Konfigurationsdatei ersetzt.

Einheitliche Konfiguration der Geräte — jeweils nur ein Satz von HTTP-Routen für jedes Gerät: Grundlage, Halterung, Voreinstellung, umwandeln, Filter, Handhabung, Drehmomentskalierung, Schwerkraftkompensation, Startseite_Zurück.

Synchronisierte Kalibrierung von Minverse und Stift – Gerät und Stift werden nun gemeinsam kalibriert; die Kalibrierung bleibt gesperrt, solange kein Griff physisch befestigt ist.

Verbesserungen der Benutzerfreundlichkeit für HTTP — Geräteauswahl über Index (Auswahl eines Geräts anhand seines Index, keine ID erforderlich), einheitliche Abfrage- und Antwortstruktur, die auch von WebSocket genutzt wird, Hülle {ok, Fehler, Daten} zu aktivieren (?format=json) und generische Sitzungsselektoren.

Neue Funktionen

Geräte

Minverse – in dieser Version offiziell enthaltene Funktionen: Erkennung, Vorbereitungsablauf, Sicherheitsbenachrichtigungen und synchronisierter Kalibrierungsablauf.

Ruko und Kingfisher wurden als offizielle Griff-Produkttypen anerkannt.

Unterstützung von Gerätesimulatoren – Erkennung und Kommunikation mit softwarebasierten Simulationsgeräten parallel zur tatsächlichen Hardware.

Schutz vor Verbindungsschleifen — Fehlerhafte Ports werden automatisch gesperrt; Zurücksetzen mit POST /ports/{port}/reset.

Signal zur Anzeige des Einsteckens des Stifts – zuverlässige Erkennung des Einsteckens und Herausziehens des Griffs, mit Rückprallschutz.

Sitzungen, Befehle und WebSocket

Filterung und Beibehaltung von Sitzungsprofilen – Sitzungen geben einen Profilnamen und die erforderliche SDK-Version an, die der Dienst von einer erneuten Verbindung zur nächsten speichert; Clients und Überwachungstools können Sitzungen anhand dieses Profils filtern und gezielt ansprechen.

Auftragswarteschlangen pro Sitzung – eine langsame Sitzung kann eine andere nicht mehr blockieren.

Ausführliches `configure`-Wörterbuch für einzelne Befehle — Grundlage, Voreinstellung, Halterung, Krafttor, Dämpfung pro Gerät sowie Profil et Grundlage pro Sitzung, die nun alle zusammengefasst sind in konfigurieren — abgestimmt auf das Ausgabekonfigurationswörterbuch, sodass das, was Sie senden, mit dem übereinstimmt, was Sie zurücklesen.

Individuell anpassbare Gerätemontage — Wählen Sie eine integrierte Arbeitsbereichsvoreinstellung (Standardwerte, Vorderarm, arm_front_centered, LED-Frontleuchte, led_front_centered) oder senden Sie eine explizite Transformation; jede manuelle Änderung der Montage schaltet die Voreinstellung automatisch auf benutzerdefiniert.

Benannte Steuerfelder — Position, Vektor, Winkel, Drehmomente ersetzen die allgemeine Tabelle Werte.

Winkelmomente festlegen ersetzen Winkelmoment festlegen (Die Singularform wird nicht bevorzugt).

Erweiterungen der Sitzungsrahmen — Die Session-Frames der Versionen v3.0 und v3.1 enthalten nun erweiterbare Objekte Konfiguration, Zustand et Status; die neuen Ausgabefelder umfassen current_cursor_force, aktuelle_Cursorposition, aktuelle Drehmomente, aktuelle Winkelposition, Kontrolldomäne, Steuerungsmodus, umwandeln, transform_velocity, des config.* bereichert und status.sicherheit (standardmäßig ausgeblendet).

Teilweise Aktualisierungen der Transformationen — Senden Sie nur die Unterfelder, die Sie ändern möchten (Position, Rotation, Skala) für den Aufbau, die Gestaltung des Arbeitsbereichs und die Art der Navigation.

HTTP

GET / — Version des Dienstes.

GET/POST/DELETE /settings et /Einstellungen/* — Vollständige API mit Schlüssel-Wert-Parametern.

GET /sessions/{session} et GET/POST/DELETE /sessions/{session}/profile.

GET /devices?session=<selector> — wandelt die Koordinaten der Geräte in den Anwendungsraum einer bestimmten Sitzung um.

Geräteauswahl nach Index — Wählen Sie ein beliebiges Gerät mit dem Zeigefinger aus, ohne dessen Kennung zu kennen (/inverse3/0/... für den ersten „ Inverse3 “; inverse... (für alle Geräte der Inverse-Familie).

Einheitliche Abfrage- und Antwortstruktur — POST-/GET-POSTINGS verwenden dieselben JSON-Strukturen Befehlsdaten WebSocket; der für einen Transport geschriebene Code funktioniert auch mit dem anderen.

Optionaler Umschlag über ?format=json auf jeder Straße; /Einstellungen* et GET /home_return verwenden {ok, Fehler, Daten} Standardmäßig. Verwenden Sie ?format=plain um die Rohstruktur zu erhalten.

Platzhalter in Sitzungsselektoren — * (beliebige Zeichenfolge) und ? (ein einzelnes Zeichen) in den Profilnamen.

In Prozent umgerechnete Auswahlschalter — %2A, %3A, usw. werden vor der Weiterleitung entschlüsselt.

Veranstaltungen

WebSocket-spezifischer Ereignisstrom auf Kommunikation/Veranstaltungen/Hafen.

24 definierte Ereigniskategorien, darunter der Lebenszyklus der Geräte, Sicherheit (Notbremse, Fremdkörpererkennung, Blockierung), Kalibrierungsfehler, Akkuwarnungen, Sitzungswarnungen, geringe oder kritische Befehlsfrequenz, Eingabevalidierung und Veralterungshinweise.

Beobachtbarkeit

An Tracy übermittelte Protokollmeldungen, bei der Profilierung nach Schweregrad farblich gekennzeichnet.

Tracy-Zonen auf jedem HTTP-Manager.

Ereignisse zur Erfassung der Laufzeiten der Hauptschleife.

Konfigurierbares Protokollverzeichnis und Hostname des Servers (für Docker geeignet).

In Version 3.6 geplant

SDF-Haptik-Effekte (SDF HFX) – Die Grundlagen wurden in Version 3.5 gelegt (Modul, Lebenszyklus, Serialisierung von Befehlen und vom Modul bereitgestellten Zuständen), und die öffentliche API wird in Version 3.6 zusammen mit einer umfassenden Dokumentation bereitgestellt.

Verbesserungen

Filterung von Kraftschwankungen – Erkennung von Schwankungen pro Achse, schrittweise Rückgewinnung in 8 Stufen, Eingangsbewertung mit Hysterese und asymmetrischen Entspannungsfenstern.

Force-Gate-Filter zur Laufzeit — konfigurierbar mithilfe von configure.force_gate.gain über WebSocket oder HTTP, mit einem persistenten Standardwert.

Die maximale Frequenz der Hauptschleife wurde für Präzisionsanwendungen auf 32 kHz erhöht.

Geringere WebSocket-Nutzgebühren — die Transformationsunterfelder, deren Standardwert die Identität ist (position = 0, Rotation = Identitätsmatrix, Maßstab = 1) werden standardmäßig aus der Ausgabe weggelassen, wodurch die Größe der Nutzdaten reduziert und die Kompatibilität mit der 4-KB-Grenze für Nachrichten in älteren Unity-Paketen wiederhergestellt wird. Zwei erweiterte Parameter (Serialisierung/explizite Felder, Serialisierung/Transformationen zwangsweise abschließen) fügen alle Felder für diejenigen Verbraucher wieder ein, die diese benötigen.

Reduzierte Auslastung der Hauptschleife – Die Verarbeitung von WebSocket-Nachrichten blockiert den Ablauf der Hauptschleife während der JSON-Analyse und der Netzwerkübertragung nicht mehr; die Planung der Sitzungszyklen wurde vor die Serialisierung der Antworten verlegt.

Die Server sind standardmäßig auf „localhost“ beschränkt. — Aktivieren Sie den Netzwerkzugang mit der Einstellung Kommunikation/Alle Schnittstellen binden.

Die Platzhalter in den Geräteselektoren verwenden die Präfix-Syntax (z. B. inverse (passen zu allen Geräten der Inverse-Familie).

Die Befehle zur Dämpfung wurden in das Objekt verschoben konfigurieren, neben Krafttor.

Die Protokollierung mit rotierenden Dateien ersetzt die bisherige Methode und verfügt über ein konfigurierbares Verzeichnis.

Von den Modulen bereitgestellte Befehle und Statusmeldungen – Die Module können ihre eigenen Befehle, Konfigurationsfelder und Statusmeldungen in den WebSocket-Frame einfügen, ohne das Basisschema zu ändern.

Korrekturen

Ein Jahr voller Fehlerbehebungen; die wichtigsten sind im Folgenden aufgeführt.

Unter bestimmten Bedingungen kommt es zu Schwankungen der Sitzungsgeschwindigkeit.

GripHook (Verse Grip Stopper) ließ sich nicht ordnungsgemäß lösen, wenn keine Simulation lief.

Inverse3 -Wartezeiten waren zu kurz und führten bei Geräten mit langsamem Start zu Verbindungsabbrüchen.

Fehlerhaftes Beenden des Dienstes „ Windows “ – der HTTP-Server wurde beim Beenden nicht immer bereinigt.

Schleife zur Wiederherstellung der Verbindung, wenn der Dienst Befehle an ältere Firmware-Versionen sendete, die nicht unterstützt wurden.

Die Auflistung der Bluetooth-Geräte führte auf Systemen mit Bluetooth-Adaptern zu einer Überlastung des Protokolls.

Absturz bei wiederholten Neustarts des Dienstes.

Das Problem mit dem kabellosen „Verse Grip“-Dongle auf Ubuntu-Laptops nach dem Ruhezustand und dem Wiederauffahren.

Die kabellose Verse Grip-Handhabung unter Linux und macOS wechselt nun korrekt zur Alternativlösung, wenn der erste Erkennungsversuch fehlschlägt.

Speicherort der Konfigurationsdatei unter macOS — Die Konfiguration ist nun gespeichert in ~/Bibliothek/Application Support/ anstatt den falschen Weg einzuschlagen.

Behandlung des SIGSEGV-Signals unter Linux und macOS – Der Prozess gerät nicht mehr in eine Endlosschleife bei fatalen Signalen, wenn die Erfassung von Multithread-Abstürzen aktiviert ist.

Überschreiben von Befehlen zwischen Sitzungen – Konfigurationsbefehle einer Sitzung konnten unbemerkt durch die einer anderen Sitzung überschrieben werden; sie werden nun gefiltert und korrekt zusammengeführt.

Befehle zur Sensorsteuerung, die die Konfiguration überschreiben — Überwachungssitzungen (z. B. „ Haply -Hub“), die Sondenposition überschreiben die ausstehenden Basis-, Voreinstellungs- oder Profiländerungen nicht mehr stillschweigend.

Anzeige der Prototyp-Griffe – das Prototyp-Material wurde fälschlicherweise als Standardgriff statt als individueller Griff angezeigt.

Die wieder eingeführte Matrixkonvention `set_basis` wird nun wieder für Kunden beachtet, die noch nicht migriert hatten.

Inverse3 -Kraftimpuls beim Beenden einer Sitzung verursacht keine Restkraftspitzen mehr.

WebSocket-Konkurrenzbedingung bei Verbindungsabbruch während schneller Verbindungs- und Trennungszyklen.

WebSocket-`session_id` wurde serialisiert als 0 bei bestimmten ausgehenden Nutzlasten.

Auf Windows, --Protokollstufe wird nun eingehalten, wenn es in Kombination mit --dev (zuvor wurde er stillschweigend auf Debug).

Wertminderungen

Sie sind weiterhin funktionsfähig, werden jedoch in einer zukünftigen Hauptversion entfernt. Die Antworten enthalten ein Feld Warnung vor veralteten Funktionen gegebenenfalls.

| Veraltet | Ersatz |

|---|---|

| POST /force_scale | POSTinverse |

| POST /gravity_compensation | POST /{device}/{id}/config/gravity_compensation |

| POST /torque_scaling | POST /{device}/{id}/config/torque_scaling |

| POST /device_handedness | POST /{device}/{id}/config/handedness |

| POST /serial_enable | POST /settings/communication/serial/enabled |

| POST /experimental/features/grip_dropped_simulation_stopper | Einstellungen-API |

| POST /experimental/features/screensaver_enable | Einstellungen-API |

| WebSocket command_data.values | Position, Vektor, Winkel, Drehmomente |

| WebSocket Winkelmoment festlegen | Winkelmomente festlegen |

| WebSocket Cursorposition abfragen | Sondenposition |

| WebSocket set_coordinate_origin | Konfigurationsvoreinstellung |

| WebSocket Basis festlegen auf Sitzungsebene | configure.basis |

Kompatibilitätshinweise

Keine wesentlichen Kompatibilitätsprobleme im Vergleich zu 3.4.19. Zwei kleinere Anmerkungen zu den bestehenden Integrationen:

Zu den veralteten HTTP-Endpunkten gehört nun ein Feld Warnung vor veralteten Funktionen in der Antwort – Kunden, die die Antwortschemata streng überprüfen, müssen dieses zusätzliche Feld akzeptieren.

Das Feld Werte de WebSocket Befehlsdaten ist zwar veraltet, wird aber weiterhin ausgewertet; verwenden Sie vorzugsweise benannte Felder.

Anleitungen und Dokumentation

Neue Tutorials: 05 Positionssteuerung, 06 Kombiniert (Inverse3 + Verse Grip), 07 Basis und Montage, 08 HTTP-Fernkonfigurator, 09 WebSocket-Fernsteuerung, 10 Ereignis-Stream-Listener.

Neue Variante „Glaze“ jedes C++-Tutorial (cpp-glz/), neben der bereits vorhandenen Variante nlohmann/json.

Alle überarbeiteten Anleitungen für die API v3.1 (Port 10001, Konfigurationsvoreinstellung, benannte Befehlsfelder, Hilfsfunktionen print_state()).

Das alte Tutorial „Verse Grip Stopper“ wurde entfernt und durch das neue Tutorial „Combiné“ ersetzt.

Die öffentliche Dokumentation wurde in den SDK-Handbüchern, der API-Referenz und auf den Hardware-Seiten aktualisiert.

Version 3.5

Kernpunkte

Interne Verbesserungen

Korrekturen

Möglicherweise inkompatible Änderungen

Wertminderungen

Kernpunkte

Interne Verbesserungen

Korrekturen

Möglicherweise inkompatible Änderungen

Highlights

Interne Verbesserungen

Korrekturen

3.5.4 (26.08.2026)

Interne Verbesserungen

Fehlerbehebungen

3.5.3 (06.08.2026)

Interne Verbesserungen

Fehlerbehebungen

Leistungsverbesserungen

3.5.2 (19.06.2026)

Interne Verbesserungen

Fehlerbehebungen

Leistungsverbesserungen

3.5.1 (28.05.2026)

Interne Verbesserungen

Fehlerbehebungen

Leistungsverbesserungen

Highlights

Neue Funktionen

Geräte

Sitzungen, Befehle und WebSocket

HTTP

Veranstaltungen

Beobachtbarkeit

In Version 3.6 geplant

Verbesserungen

Korrekturen

Wertminderungen

Kompatibilitätshinweise

Anleitungen und Dokumentation

Version 3.4

Version 3.3

Version 3.2

Version 3.1

Version 3.0

Version 2.2

Version 2.1

Version 2.0

Version 1.1

Version 1.0