Offizielle Firmware für Haply mit den neuesten Funktionen, Leistungsverbesserungen und Stabilitätsupdates. Entwickelt für Entwickler und fortgeschrittene Nutzer, damit ihre Geräte stets optimal funktionieren.
Benchmark: Latenz-Regression gegenüber „dirty“ Worktrees und Fehlern bei einzelnen Referenzen robuster gestalten (b32a315)
Build: Unterdrückung von InverseX_debug-Compiler-Warnungen (a6a58b9)
ci: Festlegen der Version der Teensy-Plattform (7f256d7)
Unnötige Protokolle auskommentieren und in FOD ändern, wodurch die unerwünschten Schwingungen verstärkt werden (54826ec)
Controller: Automatisches Parken im Leerlauf unterdrücken, solange die SDK-Sitzung aktiv ist (9779102)
Cursorposition: Nach einer Pause eine Wartezeit von 300 ms einfügen, bevor die Interrupt-Erkennung wieder aktiviert wird (6c2e779)
Cursorposition: Immer eine Statusantwort an den Host senden, auch während einer Interrupt-Pause (05b74c0)
cursor-position: PID bei Interrupt-Pause deaktivieren, um eine erneute Drehmomentzuführung zu verhindern (14d3ac3)
Cursorposition: Schrittweite und Schwellenwert für den Nachlauffehler erhöhen, um ohne Schwerkraftkompensation ein ausreichendes Drehmoment zu erzeugen (dcc31e2)
Cursorposition: Zur Erkennung von Unterbrechungen Zielwinkel verwenden, nicht interpolierte Wegpunkte (95626bc)
Cursorposition: Verwendung des „Tracking Error“-Flags zur Erkennung von Blöcken, entfernt [secure]-Positive (4cf2951)
Cursor: Den Timer für die erzwungene Übergabe nur bei Positionspaketen zurücksetzen (def5c25)
Cursor: WSB im Bereich der gemeinsamen Federunterstützung unterdrücken (83fb665)
Cursor: Keine Kraftabgabe bei eingeklapptem Arm (902e5f1)
fod: Korrekte Erkennung der inneren Arbeitsbereichsgrenze (aeafa0e)
fod: Korrekte Erkennung der inneren Arbeitsbereichsgrenze (4317e01)
fod: Kraftgesteuerte Arbeitsbereichsbegrenzung „eBrake“ mit nach außen gerichteten radialen Toren (c8de4be)
fod: Kraftgesteuerte Arbeitsbereichsbegrenzung „eBrake“ mit nach außen gerichteten radialen Toren (ef11405)
fod: Reduzierung der inneren Begrenzungs-[secure]-Trips mit 1 cm Randabstand und Power Gate (a494749)
fod: Reduzierung der „inner boundary [secure]“-Trips mit 1 cm Randabständen und Power Gate (8252fa0)
fod: Benutzerbewegung erforderlich, um den PANIC-Modus zu verlassen, wenn die App-Kraft gleich Null ist (8907fd0)
fod: Benutzerbewegung erforderlich, um den PANIC-Modus zu verlassen, wenn die App-Kraft gleich Null ist (bd1e5b3)
fod: Innere Begrenzungsgrenze straffen und Voreinstellungen für den Arbeitsbereich des Geräts hinzufügen (51703c0)
fod: Innere Begrenzungsstopps straffen und Voreinstellungen für den Arbeitsbereich des Geräts hinzufügen (4ddac47)
gravcal: Automatische Kalibrierung der Sitzungsmasse hinzufügen und Sperre bei Leerlauf deaktivieren (5b13583)
gravcal: Hub-OFF AG FF zurückstellen, bis die Sitzungsschätzung vorliegt (a465f13)
gravcal: Werkzeugmasse gleich Null, wenn Hub den Schwerkraftausgleich deaktiviert (78b5865)
Schwerkraft: Schwerkraftrampe nach Abschluss der Tintenfass-Kalibrierung zurücksetzen (6a1c51a)
Übergabe: Implementierung der Benutzererfahrung bei Inaktivität beim Verlassen der App und der Übergabe zwischen App-Sitzungen (dea0ef2)
Übergabe: Sicherheit bei Menü-Aus und App-Beenden-Park-Hardening hinzufügen (3562977)
Handoff: Zeitlimit für den Parkzustand im Leerlauf von 5 s auf 60 s verlängern (8dd27e3)
Übergabe: Nur „App-End Park“ beibehalten und „Hold Ring“ auf Trennen beschränken (0e4548c)
Übergabe: Berücksichtigung des Flags „BFLGReturnHome“ im Zeitüberschreitungsablauf bei App-End-Park (b700336)
Übergabe: Klingelton am App-Ende stummschalten und FOD-Ton nach der Freigabe wiederherstellen (17a315f)
Übergabe: PID-Einstellung für „Pop-out-Hold“ auf KP=46, KI=2, KD=0,45 (020b25c) anpassen
imu: Erfasst bei der Inkwell-Kalibrierung stets die Schwerkraftrichtung; im Sim-Frame nur, wenn mode != manual (9c89986)
imu: Atomares Quaternion + Aktualisierung der Beschleunigung im manuellen Modus (48e4ebe)
imu: Veraltete Kommentare korrigieren und Rückgabewert von _prime_cache() absichern (1f0c32b)
IMU: Entkopplung der Schwerkraftkomponente – IMU-Werte im Sim-Frame-Modus im Setup-Controller auslesen (90f771e)
imu: gate Inkwell-Andockvorgang – IMU-Werte werden in BFLGImuOrientationSensorEnabled (0bd6f1b) ausgelesen
imu: Die Schwerkraftkompensation liest immer die Live-Daten des BNO055, der Simulations-Frame wird nur in „sensor_auto“ aktualisiert (65f17b7)
imu: Begrenzung der Datenrate der asynchronen Pumpe „bno055“ auf den Hauptsteuerungs-Zeitschritt (89bddfe)
imu: Register 0xE4 in der Empfangs-Zulassungsliste von com_link (81ca58b)
imu: BFLGImuSimFrameEnabled/Live in states.cpp registrieren, Kommentar im Testbench korrigieren (27558f1)
imu: Nicht unterstützte Protokollversionen bei 0xE4 ablehnen (c041b32)
imu: „dev/bno055-async-i2c-alpha“ aus „alpha“ entfernen (6fd226d)
imu: „dev/bno055-async-i2c-alpha“ aus der Beta-Version entfernen (3bed732)
Die Übergabe beibehalten, auch wenn „returntohome“ deaktiviert ist (530e4db)
LED-Anzeige, wenn wir die Position im Leerlauf halten (f2463e3)
notif: 0xBB beim Aufruf von „ebrake“ erzwingen, wenn bei FOD_STAGE_GUARD (520caad) ein Panic ausgelöst wird
notif: Sicherheitshinweis zu „Constant-Force“ auf „kritisch“ hochstufen (0dcfccd), schließt #84
perf: Erzwingen des Teensy-CLI-Uploads für das Flashen im Headless-CI-Modus (fbdcba1)
perf: „teensy_loader_cli“ in den PATH für den Upload mit teensy-cli aufnehmen (7bf8c2f)
perf: require system teensy_loader_cli; nicht schwerwiegender Preflight-Fehler (a8aafd6)
