7.9.1neueste09.09.2026 um 19:28 UhrAlle Downloads (4)Details anzeigen🔖 Version 7.9.17.9.1 (09.09.2026)Fehlerbehebungenimu: Begrenzung der kontinuierlichen Orientierungsverfolgung auf InverseH (8adc60b)imu: Den Sim-Frame-Modus an jedem Kalibrierungserfassungspunkt berücksichtigen (8af0dce)
7.9.008.09.2026 um 18:05 UhrAlle Downloads (4)Details anzeigen🔖 Version 7.9.0Fehlerbehebungencalib: Mehrdeutige Sperren aufgrund des Magnetprofils bei allen Autocalib-Geräten ablehnen (7685f13)imu: Erkennung eines veralteten BNO055-Caches anstelle der Ausgabe einer eingefrorenen Pose (f1d261f)imu: Sim-Frame-Gate deaktivieren, damit X2-Autocal den Service (00bf7fd) erreichtIMU: Beibehaltung des bisherigen IMU-Aktualisierungs-Gating für MINV (c71686e)imu: Liest „Fusion Gravity“ auch auf INV3/X2, nicht nur auf INVH (e8e4c2c), schließt #ifdefimu: Ein festgefrorener BNO055 wird beim Booten wiederhergestellt, anstatt dass das System endlos hängen bleibt (5ff000a)imu: Wiederherstellung des Sim-Frame-Modus-Gates bei der Quaternion-Aktualisierung von INV3/X2 (ae38bc5)imu: Gierwinkel von links entfernen – die Rechtsmultiplikation hat den Neigungswinkel verfälscht (3e84b3e)inverseh: Den Arbeitsbereichsursprung im Sensor-Koordinatensystem vor der Spiegelung anwenden (cc3d6e4)inverseh: Kalibrierung des Tintenbechers vollständig deaktivieren (b099c09)inverseh: „Return-to-Home“ gibt nach 2 Versuchen auf; Faltungserkennung deaktivieren (ef302f9)inverseh: „availablePWM“-Gating rückgängig machen, da es die automatische Kalibrierung beeinträchtigt (9073b2f)invh: autocalib – mehrdeutige magnetische Sperren ablehnen; Kalibrierungsprofil ausgeben + visualisieren (6f407b7)DIGITALWRITEFASTER0/1 für native Tests bereitstellen (c82315f)Wiederherstellung der Benachrichtigungs-/Handoff-Ring-Drehmomente für den getakteten ISR (08acc14)Konfiguration: Passive IMU-Abfragen direkt im Status beantworten, niemals über den FSM (0881f2d)Einrichtung: 0x0C aus dem Sensor-Cache auf MINV ausgeben, damit der Hub es erkennt (1a89716)Tools: Arbeitsbereichs-Übereinstimmungstest – Follower: 0N-Kraft halten, Einrastprüfung, weiches Überspringen nicht erreichbarer Spitzen (3782c7a)Eigenschaftenimu: Live-Kinematik + Aktualisierung der Ausrichtung unter Berücksichtigung der Schwerkraft (f898ac0)inverseh: IMU-Gierwinkel einfrieren; Werkzeug zur Ausrichtung des Ursprungs mit doppeltem Sweep (9aa34fd)inverseh: Schwerkraftkompensation des 10-g-Endeffektor-Kardanrings (S_M) (206d39e)inverseh: Modellnummer 8 und gespeicherte Ausgangsposition (7b0e448)inverseh: Ausrichtung des Ursprungs mit einem Knopfdruck; Ausrichtung der Ursprünge ausgehend von der Parkposition (70d4754)inverseh: Arbeitsbereichsursprünge neu vermessen; GUI zur Erfassung per Handbewegung (9f29a11)inverseh: EE-Ursprung in der Mitte des gekoppelten gemeinsamen Arbeitsbereichs melden (de663db)inverseh: abgerundete Arbeitsbereichsursprünge; Sicherheitsmaßnahmen standardmäßig deaktiviert (ef83de3)inverseh: workspace origins v2 — aufgezeichnet am „parked reference post-autocalib“ (b28afe8)inverseh: workspace origins v3 — aufgezeichnet nach der Korrektur des Yaw-Strips (1e084e7)inverseh: Workspace Origins v4 – korrigiert anhand der Live-Referenz (c626550)inverseh: workspace origins v6 — aufgenommen gemäß der „Final Frame“-Konvention (6a22557)invh: Gimbal-Schwerkraftkompensation S_M=24 g, empirisch gemessen (339651a)invh: Überarbeitung der Schwerkraftkomponente – Fusion Gravity, GIMBAL_M, Laufzeitoptimierung, manuell angepasste Verbindungsmassen (d1d7d64)minv: Pin der Kalibrierungstaste für frühe Prototypen überschreibbar machen (8b86a9f)Einrichtung: QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) hinzufügen – verzögertes erneutes Einlesen von BNO (3cc7175)Einrichtung: 0x0C-Quaternion aus dem Kinematik-Cache passiv bereitstellen (2a829e7)Tools: JSON-Speicher und Workflow zur Erfassung von Basiswerten zu „pulse_stats“ hinzufügen (8a81b8e)Tools: „Coupled-Workspace-Sweep“ (WS + Direct-Serial) und 3D-Visualisierung (0db48e8)tools: originalgetreue Portierung der Hub-GEL-Demo für das gekoppelte Paar (ca8484c)Werkzeuge: Gel-Demo – XYZ-Referenz-Gizmo und erhabene Gelebene (47b853f)Tools: Gel-Demo für das gekoppelte Paar (Service-WS + direkt-serielle Varianten) (38d1dc0)Tools: Gel Runner – Wiederherstellung der Dienstverbindung und dynamische Geräteerkennung (74533a1)Werkzeuge: Gel Viz – reine XYZ-Dreiergruppe am Ursprung, Gel um weitere 10 mm angehoben (b033ee6)Tools: Gel Viz – Standardansicht mit Gerät X rechts, Z oben (6f51f8e)Werkzeuge: Gel Viz – Ursprungsmarkierung, Arbeitsbereichsumriss, Beschriftungen auf der Geräteseite (ec5bb37)Tools: GelDemo-Paket – Visualisierung automatisch öffnen, Paketierungsskript (0b3b717)Tools: Generische Geräteunterstützung – Automatische Erkennung von Motortests, dynamische Gel-Legende (09a4b4c)Tools: Visualisierungen im Hub-Stil für die Gel-Demo (8607e1c)Tools: Visualisierungen im Hub-Stil für die Gel-Demo (74aa825)Werkzeuge: Motortest – Drehmomentbereich bis +/-400 mNm (91f2abd)Tools: Nativer Hub-GEL-Runner für das gekoppelte Paar (Rust) (6cb88c7)Tools: GUI für Drehmomenttests pro Motor zur Fehlersuche bei Geräuschproblemen (3c3c820)Tools: Arbeitsbereichs-Übereinstimmungstest für zwei gekoppelte Geräte (bd367cb)LeistungsverbesserungenDie Drehmomente für die Benachrichtigung/Übergabe einmal pro Frame anwenden, anstatt im ISR der Stromregelung (013e0c5)Die Größe des Flag-Arrays zwischenspeichern, anstatt bei jedem Zugriff vector::size() aufzurufen (9bfc493)Direkte GPIO-Register-Schreibzugriffe für den Timing-Pin des ADC-ETC-ISR (34716a8)Gate-Benachrichtigung/Handoff-Ring-Drehmomentabfragen bei tatsächlicher Aktivität (0398b23)imu: Nicht blockierende BNO055-Abtastung über teensy4_i2c (8085b2a)Die Kehrwerte der Übersetzungsverhältnisse vorab berechnen, anstatt sie bei jeder Aktuatoraktualisierung zu dividieren (d75e148)Reduzierung redundanter Sinus-/Kosinus-Berechnungen und des „Vektoradditions“-Befehls mit Kopier- und Rückgabevorgang in der Kinematik (7c9989b)Verwendung von sincosf() anstelle separater sinf()-/cosf()-Aufrufe in der Kinematik (8878714)
