Standalone Inverse

Highlights {#highlights}

Der Winkel eines angedockten Stifts wurde von 135 auf 180 Grad geändert. Dies ist die einzige erwartete sichtbare

Abweichung zu 3.5.6 in einer ansonsten unveränderten Standardsitzung – ohne Gating, ohne Opt-in, alle sind davon betroffen

Benutzer mit Handle-Firmware 1.3.1 oder höher. Details unter „Fehlerbehebungen“.

mit 20 Hz, anstatt sich aufzuhängen, sobald eine Anwendung es ansteuert (Inverse3 /Minverse-Firmware 7.9 oder neuer,

(standardmäßig aktiviert).

config/torque_scaling, config/Schwerkraftkompensation und config/handedness gibt den Wert zurück, mit dem das Gerät

einschaltet, anstatt einer im Dienst einkompilierten Werkskonstante – ein als linkshändig gespeichertes Gerät wird daher

wird nicht mehr auf „Rechtshänder“ zurückgesetzt.

Ein gemeinsamer Schreibvorgang für die „mount“- oder „body“-Orientierung löste früher pro aktiver Sitzung einen In dieser Sitzung aktualisiert

aus, ohne das Gerät zu nennen; jede aktive Sitzung wird weiterhin mit ihrem nächsten Snapshot aktualisiert.

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

(0–5000) steuert das Live-Auslesen der Ausrichtung; der Bewegungstimer des Geräts mit 50 ms bildet dabei die effektive

Untergrenze.

devices/*inverse/query_orientation_on_idle Bei älterer Firmware aktiviert, zeigt die Warnung an, dass dieser Schalter

wirkungslos ist, anstatt zu schweigen.

dauerhaft stillschweigend zu melden. Der zuletzt gespeicherte Wert selbst bleibt unverändert, sodass das Gerät weiterhin

nutzbar ist.

über den standardmäßigen Event-Kanal angekündigt – zurückgenommen wurde lediglich die Ankündigung auf Geräte-Scope.

Handhabung, Drehmomentskalierung und Schwerkraftkompensation behalten ihre sitzungsbezogenen Ankündigungen bei.

Fehlerbehebungen {#fixes}

Der Winkel, der bei der Inkwell-Kalibrierung durch einen angeschlossenen Stift festgelegt wird, wurde von 135 auf 180 Grad geändert; der Wert wurde

zur Einstellung devices/*inverse/inkwell/dock_heading_deg. Gemessen am 22.09.2026 an einem Miniversum mit einem Stift bei

Handle-Firmware 1.3.1: Der alte Wert von 135 Grad führte dazu, dass der angedockte Stift um 45 Grad zu kurz stand, weshalb der

Der Yaw-Schätzer musste ihn zurückdriften lassen (beobachtet: +42 bis +50 Grad). Die Restabweichung liegt nun innerhalb von

etwa 5 Grad. Nicht stage-gated – der Andock-Kalibrierungspfad läuft immer –, daher ändert sich die veröffentlichte

Ausrichtung eines angedockten Stifts um 45 Grad für jeden Nutzer mit Handle-Firmware 1.3.1 oder höher. Unterhalb dieser

Grenze: Die Firmware ignoriert den Wert und springt direkt zur vollständigen Pose; diese Nutzer sehen daher keine

Änderung.

Die Übertragung von Daten begann, und jeder Verbraucher las einen veralteten Handshake-Snapshot. Er wird nun über den

Der vorhandene Bewegungs-Timer wird abgefragt und ist während der Sitzung live.

Werkskonstante über die eigene gespeicherte Konfiguration des Geräts, sodass „Auf Standard zurücksetzen“ und der

der tatsächliche Betriebszustand des Geräts davon abwich – config/handedness wurde unabhängig davon, was das Gerät

gespeichert hatte, immer auf rechts gesetzt. Alle drei stellen nun den gespeicherten Wert wieder her und greifen nur für

ein Feld, das vom Gerät nie gelesen wurde, auf die alte Konstante zurück.

enthält nur session_id, Profil und Geltungsbereich – keine Gerätekennung –, sodass ein Abonnent eine Kopie weder zuordnen

noch die Menge um Duplikate bereinigen konnte. Die Ankündigung auf Geräte-Scope wird zurückgehalten, bis ein

ein geräteadressierter Ersatz vorliegt; die Aktualisierung pro Sitzung bleibt davon unberührt.

Mögliche Breaking Changes {#potential-breaking-changes}

Antwort und der geschriebene Wert sind nun die gespeicherte Konfiguration des Geräts anstelle einer festen Konstante auf

Dienstseite. Die Antwortstrukturen bleiben unverändert, und die Werte unterscheiden sich nur bei einem Gerät, dessen

gespeicherte Konfiguration von der Werkseinstellung abweicht – eine Integration jedoch, die die wörtlichen Konstanten

(false / {enabled: true, scaling_factor: 0.0} / rechts) vorausgesetzt hat, erhält andere Werte.

Der zuvor praktisch statische Streaming-Client bewegt sich nun mit 20 Hz. Ein Verbraucher, der ihn nach dem Attach als konstant

behandelt hat, sieht ein neues Verhalten ohne Opt-in vor.

wenn die Ursache ein Schreibvorgang auf Geräteebene ist, und der veraltete flache körper_ausrichtung-Der Umfang folgt nun

auf derselben Schiene, anstatt in den Standardkanal zu sickern. Migration: Betrachten Sie das Ereignis nicht mehr als

Auslöser für eine Aktualisierung, sondern lesen Sie den Wert aus dem Sitzungs-Snapshot – dieser aktualisiert sich

weiterhin bei jeder aktiven Sitzung, und zwar ganz ohne Opt-in. Die entsprechenden Sitzungs-Scope-Ereignisse sowie die

Ankündigungen für Handhabung / Drehmomentskalierung / Schwerkraftkompensation sind davon nicht betroffen.

Es handelt sich um eine Fehlerbehebung, die unter „Highlights und Fehlerbehebungen“ veröffentlicht wird. Hier erfasst, weil der

Der beobachtbare Wert ändert sich ohne Opt-in für jeden Nutzer mit Handle-Firmware 1.3.1 oder höher; wer seine eigene Anwendung am

Da das Gerät auf den alten Referenzwert von 135 Grad kalibriert ist, entsteht daher ein echter Migrationsaufwand. Keine strukturellen Änderungen.

Veraltete Funktionen {#deprecations}

Das Poll-Intervall ist ungleich Null, wurde jedoch bewusst nicht in 3.5.7 als Abgelehnt markiert – diese Veraltung ist

für 3,6 vorgesehen.

Highlights {#highlights}

nur die, die geschrieben hat. Ein zweiter Viewer aktualisiert sich über sein eigenes In dieser Sitzung aktualisiert-Ereignis, statt

zu Pollen – genau ein Ereignis pro Sitzung, in der dies belegt wird, und niemals zwei für den Verfasser.

Montage meldet, wer die Sitzung konfiguriert hat. Die Beschriftung, die angibt, welche der beiden Angaben Sie gerade betrachten,

Dies gilt nun konstruktionsbedingt in jeder Ausgabeversion.

beim Hochfahren des Geräts erfasst und nie erneut überprüft wurde. Er kann diese Referenz nun auf Anforderung im eigenen Render-Takt

die Clients aktualisieren – serverseitig mit einer Ratenbegrenzung, damit ein schneller Client die Geräteverbindung nicht überlasten kann – und

die Änderung einmal melden, sobald die Montage tatsächlich stattgefunden hat.

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

Inertial-Gierdrift des Wireless VerseGrip: Er gleicht die absolute Gierbewegung des Griffs an die Bewegung des gekoppelten „ Inverse3 “ an oder

Minverse ab, an dem es befestigt ist. Sobald eine Reihe von Qualitätsprüfungen bestanden ist, schreibt es eine einzelne Korrektur

Zurück zur Firmware des Griffs. Das Modul wird deaktiviert ausgeliefert und ist nur bei aktivierter experimenteller

Die Opt-in-Option ist verfügbar und verfügt über einen Zeitschalter, der jeden aktiven Griff sofort wieder deaktiviert, sobald er

umgelegt wird – dies ist bei einer Funktion, die in die Firmware des Geräts schreibt, nicht optional.

— Firmware-Funktionen und Gerätebereitschaft — werden validiert, bevor ein Gerät geändert wird. So kann eine Flotte mit gemischten

Firmware-Versionen dürfen nicht mehr nur teilweise umgestellt bleiben, nur weil das zweite Gerät einen Fehler meldet.

dass zwei gleichzeitig fragende Personen die Antwort des jeweils anderen verpassen konnten, und ein mehrdeutiger Wert stand sowohl

sowohl für „abgelehnt“ als auch für „noch nichts“ – wodurch eine Ablehnung zu einer Flut von Wiederholungsanfragen führen konnte. Jede Anfrage

enthält nun einen eigenen Token, eine Anfrage, die nie bei der Leitung angekommen ist, wird nicht registriert, und eine verlorene Antwort

wird als fehlgeschlagen gewertet, anstatt hängen zu bleiben. Der Prüfdurchlauf, der dies bewirkt, kostet nichts, solange keine

Die Anfrage ist noch offen.

Das Anschließen eines Stifts führt zu einer vollständigen Neukalibrierung der Pose, die bei jedem ausgelieferten Stift unabhängig von

der Firmware-Version korrekt ist. Dieser Pfad ist ausdrücklich von der Funktionsuntergrenze ausgenommen, die für berechnete

Kurskorrekturen eingeführt wurde, und die Ausnahme wird an der Aufrufstelle ausdrücklich formuliert, anstatt abgeleitet zu werden.

Fehlerbehebungen {#fixes}

Trotz seines Namens ist das Feld Skalierungsfaktor in config/Schwerkraftkompensation kein Multiplikator: Es handelt sich um die zusätzliche

Nutzlastmasse am Endeffektor in Kilogramm, die das Gerät zusätzlich zu seinem eigenen Gewicht ausgleicht. Das Zurücksetzen

nahm den Namen wörtlich und stellte den „neutralen“ Faktor 1 wieder sie – eine Phantom-Nutzlast von einem Kilogramm. Das Gerät

drückte den Griff danach nach oben, was ein frisch angeschlossenes Gerät nicht tut. Das Zurücksetzen liefert nun den echten

Zurück zum Standardwert: Kompensation aktiviert, Skalierungsfaktor bei 0, d. h. das Gerät trägt sein eigenes Gewicht und nimmt keine

Nutzlast ein. Falls Ihre Anwendung das Zurücksetzen dazu genutzt hat, die Stärke der Kompensation zu erhöhen, setzen Sie

stattdessen den gewünschten Wert explizit.

hatte die Rückkehr zur Grundposition deaktiviert, während es dem Aufrufer mitteilte, sie sei aktiviert. Ein Reset bewirkt nun

stellt tatsächlich den Werkseinstellungswert (eingeschaltet) wieder her, und der Wert, den Ihre Anwendung danach ausliest, ist der Wert,

den das Gerät tatsächlich verwendet.

Vor Version 3.5.6 wurde ein Schreibvorgang aktualisiert, der auf dem Gerät selbst landete – also von jeder Sitzung gemeinsam genutzt wurde, die dieses Gerät

belegt —, nur die Konfiguration des schreibenden Clients, und die geräteweiten Routen wurden überhaupt bei niemandem aktualisiert. Jeder

Ein anderer Client auf demselben Gerät meldete weiterhin den alten Wert, bis er eine Abfrage durchführte. Jede aktive Sitzung wird nun benachrichtigt.

Andockens blieb über Andockvorgänge hinweg erhalten, sodass das zweite Andocken seine erste Ablehnung als Ende seines

behandelt, das im Wiederholungsfenster angezeigt wurde. Das Wiederholungsfenster wird nun bei jedem Andockversuch zurückgesetzt.

während ein Vorbereitungspfad sie unter einem anderen Lock las. Die Kennung wird nun einmal unter dem richtigen Lock als

Die Momentaufnahme wird erfasst, und jeder der folgenden Pfade – einschließlich der Ablehnungen – arbeitet mit dieser Kopie.

stellten ihre Nutzlast und Prüfsumme zusammen und forderten die Übertragung an, ohne die Schreibsperre aufzuheben, sodass zwei Sender

in den gemeinsamen Puffer schreiben konnten.

Mögliche Breaking Changes {#potential-breaking-changes}

gelöscht oder in ihrem Pfad geändert, die öffentliche C-API weist keinen Diff auf, und kein Einstellungsschlüssel wurde umbenannt,

entfernt oder mit einem neuen Standardwert versehen. Anwendungen, die die Vorschau- oder experimentellen Schnittstellen des SDK

aktivieren, haben in diesem Zyklus allerdings Migrationsarbeiten, darunter eine Änderung der Schalterstufe und eine entfernte

Token-Satz; jeder Schritt ist im zugehörigen Engineering-Changelog dokumentiert.

Die Antwortstruktur hat sich geändert, aber eine Anwendung, die sich darauf verlassen hat, dass das Zurücksetzen Skalierungsfaktor auf 1

schreibt, erhält nun den Wert aus den Werkseinstellungen 0 — Die Kompensation selbst bleibt in beiden Fällen aktiviert. Setzen Sie den

Sollte explizit angegeben werden, anstatt sich auf das Zurücksetzen zu verlassen; siehe die Korrektur oben.

Die Antwortstrukturen haben sich nicht geändert, aber eine Anwendung, die davon ausging, dass das Zurücksetzen die Rückkehr zur

Die Grundposition war deaktiviert, ist nun aber aktiviert. Setzen Sie sie nach einem Reset explizit auf „Aus“, wenn Sie das

benötigen; siehe die Korrektur oben.

Wenn eine Benachrichtigung über den eigenen Schreibvorgang eingeht, erhält man nun auch eine, wenn ein anderer Client ein Gerät ändert, das beide belegen,

gefolgt von einer vollständigen Neugestaltung der Konfiguration. Das ist die beabsichtigte Folge des oben beschriebenen Fan-outs;

Ein Client, der bei dem Ereignis einfach neu einliest, benötigt keine Änderung.

Highlights {#highlights}

Phasen: Zunächst interne Alpha-Builds, danach veröffentlichte Beta-Builds, die

ausgereift sein, bevor etwas in die stabile Version gelangt. Jedem stabilen Release geht nun ein validierter Beta-Build voraus.

X.Y.Z-entwickeln.N die nummeriert waren, heißen nun X.Y.Z-alpha.N, gefolgt von X.Y.Z-beta.N auf dem Beta-Kanal.

Gemäß den Regeln der Semantic-Versioning-Priorität wurden „develop“-Builds bisher vor „beta“-Builds eingeordnet; die Umbenennung korrigiert diese Reihenfolge dauerhaft.

Die bisherige Historie bleibt gültig.

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

1.0.228 -> 1.0.229 (reine Patch-Nummerierung nur in der Lockfile), das Release-Tooling semantic-release

25.0.8 → 25.0.9 und das Alpine-Container-Basisimage 3.20 → 3.24.

Fehlerbehebungen {#fixes}

3.5.4 (26.08.2026) {#354-26.08.2026}

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

Fehlerbehebungen {#bug-fixes}

3.5.3 (06.08.2026) {#353-2026-08-06}

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

Fehlerbehebungen {#bug-fixes}

Leistungsverbesserungen {#performance-improvements}

3.5.2 (19.06.2026) {#352-2026-06-19}

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

Fehlerbehebungen {#bug-fixes}

Leistungsverbesserungen {#performance-improvements}

3.5.1 (28.05.2026)

Interne Verbesserungen

Fehlerbehebungen

Leistungsverbesserungen

Unser bislang größtes Release seit der Überarbeitung der API vor einem Jahr. Version 3.5.0 führt eine einheitliche 3D-Mathematikschicht, vollständige Unterstützung für Minverse, einen typisierten Ereignisstrom, eine vollständige Settings-API und eine übersichtlichere HTTP-Schnittstelle ein – dazu kommt ein Jahr voller Fehlerbehebungen und Komfortverbesserungen.

Highlights {#highlights}

Neue Funktionen {#new-features}

Geräte {#devices}

Sitzungen, Befehle & WebSocket {#sessions-commands-websocket}

HTTP {#http}

Ereignisse {#events}

Beobachtbarkeit {#observability}

Demnächst in 3.6 {#coming-in-36}

Verbesserungen {#improvements}

Fehlerbehebungen {#fixes}

Ein Jahr voller Fehlerbehebungen; die wirkungsvollsten sind im Folgenden aufgeführt.

Veraltete Funktionen {#deprecations}

Weiterhin funktionsfähig, wird jedoch in einer zukünftigen Hauptversion entfernt. Antworten enthalten gegebenenfalls ein Feld Warnung vor veralteten Funktionen.

| Veraltet | Ersatz |

|---|---|

| POST /force_scale | POSTinverse |

| POST /gravity_compensation | POST /{device}/{id}/config/gravity_compensation |

| POST /torque_scaling | POST /{device}/{id}/config/torque_scaling |

| POST /device_handedness | POST /{device}/{id}/config/handedness |

| POST /serial_enable | POST /settings/communication/serial/enabled |

| POST /experimental/features/grip_dropped_simulation_stopper | Einstellungen-API |

| POST /experimental/features/screensaver_enable | Einstellungen-API |

| WebSocket command_data.values | Position, Vektor, Winkel, Drehmomente |

| WebSocket Winkelmoment festlegen | Winkelmomente festlegen |

| WebSocket Cursorposition abfragen | Sondenposition |

| WebSocket set_coordinate_origin | Konfigurationsvoreinstellung |

| WebSocket Basis festlegen auf Session-Ebene | configure.basis |

Kompatibilitätshinweise {#compatibility-notes}

Keine gravierenden Kompatibilitätsänderungen gegenüber 3.4.19. Zwei unkritische Hinweise für bestehende Integrationen:

Anleitungen & Dokumentation {#tutorials-documentation}