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Geräte-Firmware

Offizielle Firmware für Geräte der Modellreihe „ Haply “, die die neuesten Funktionen, Leistungsverbesserungen und Stabilitätsupdates bietet. Entwickelt für Entwickler und fortgeschrittene Nutzer, damit ihre Geräte stets leistungsfähig bleiben.

v7.9.0

Veröffentlicht am 8. September 2026 um 18:05 Uhr

Versionshinweise

🔖 Version 7.9.0

7.9.0 (08.09.2026)

Fehlerbehebungen

calib: Ablehnung mehrdeutiger Verriegelungen des Magnetprofils bei allen Autokalibrierungsgeräten (7685f13)

imu: Erkennung eines veralteten BNO055-Caches anstelle der Bereitstellung einer festgelegten Position (f1d261f)

imu: Die Sperre für das Simulationsraster aufheben, damit die X2-Autokalibrierung den Betriebszustand erreicht (00bf7fd)

imu: Beibehaltung von MINV in der vorherigen IMU-Aktualisierungsversion (c71686e)

imu: Siehe auch den schwerwiegenden Fehler bei der Fusion auf INV3/X2, nicht nur auf INVH (e8e4c2c), schließe #ifdef

imu: Einen beim Start blockierten BNO055 wiederherstellen, anstatt dass er auf unbestimmte Zeit hängen bleibt (5ff000a)

imu: Die Sperre für den Simulations-Frame-Modus bei der Aktualisierung des Quaternions INV3/X2 wiederherstellen (ae38bc5)

imu: Den Schnürsenkel auf der LINKEN Seite entfernen – die Multiplikation auf der rechten Seite beeinträchtigte die Neigung (3e84b3e)

inverseh: Den Ursprung des Arbeitsraums vor dem Drehen auf das Sensorkoordinatensystem anwenden (cc3d6e4)

inverseh: Die Kalibrierung „Inkwell“ (b099c09) vollständig aufheben

inverseh: Die Rückkehr in die Ausgangsposition wird nach 2 Versuchen abgebrochen; Faltenerkennung deaktivieren (ef302f9)

inverseh: Die Konditionierung von „availablePWM“ aufheben, die der Autokalibrierung Ressourcen entzieht (9073b2f)

invh: autocalib – Ablehnung mehrdeutiger magnetischer Verriegelungen; Export und Anzeige des Kalibrierungsprofils (6f407b7)

DIGITALWRITEFASTER0/1 nativ testbar machen (c82315f)

Die Zuordnungen zwischen Benachrichtigung und Übertragungsring in der bedingten ISR (08acc14) wiederherstellen

Konfiguration: Passive IMU-Anfragen im aktuellen Zustand beantworten, niemals über die FSM (0881f2d)

Einrichtung: 0x0C aus dem Sensor-Cache auf MINV bereitstellen, damit der Hub es erkennen kann (1a89716)

Tools: Test zur Übereinstimmung der Arbeitsbereiche – Aufrechterhaltung einer Kraft von 0 N durch den Nachführer, Überprüfung des Eingriffs, geräuschloses Überspringen nicht erreichbarer Spitzen (3782c7a)

Funktionen

imu: Live-Aktualisierung der Kinematik und der Ausrichtung mit Schwerkraftkompensation (f898ac0)

inverseh: Festlegen der IMU-Verzahnung; Werkzeug zur Ausrichtung des Ursprungs mit doppeltem Scan (9aa34fd)

inverseh: Schwerkraftkompensation für das Kardangelenk des Endeffektors von 10 g (S_M) (206d39e)

inverseh: Modell Nummer 8 und erfasste Ausgangsposition (7b0e448)

inverseh: Ausrichtung des Ursprungs per Knopfdruck; Ursprünge werden anhand der Parkposition ausgerichtet (70d4754)

inverseh: Neuvermessung der Arbeitsbereichsgrenzen; grafische Benutzeroberfläche für die manuelle Erfassung per Scannen (9f29a11)

inverseh: Die Herkunft des Effektors in der Mitte des gemeinsamen, gekoppelten Arbeitsbereichs anzeigen (de663db)

inverseh: Abgerundete Ecken des Arbeitsbereichs; Sicherheitsfunktionen standardmäßig deaktiviert (ef83de3)

inverseh: Ursprünge des Arbeitsraums v2 – nach der Autokalibrierung am Parkreferenzpunkt gespeichert (b28afe8)

inverseh: Ursprünge des Arbeitsbereichs v3 – aufgezeichnet nach der Korrektur der Gierunterdrückung (1e084e7)

inverseh: Ursprünge des Arbeitsbereichs v4 – anhand der Live-Referenzversion korrigiert (c626550)

inverseh: Ursprünge des Arbeitsraums v6 – erfasst gemäß der endgültigen Koordinatenkonvention (6a22557)

invh: Kompensation der Schwerkraft des Kardangelenks S_M = 24 g, empirisch gemessen (339651a)

invh: Überarbeitung der Schwerkraftkompensation – Schwerkraft durch Fusion, GIMBAL_M, Anpassung zur Laufzeit, manuell eingestellte Massen der Verbindungen (d1d7d64)

minv: Den Pin des Kalibrierungsknopfes für die ersten Prototypen konfigurierbar machen (8b86a9f)

Einrichtung: Hinzufügen von QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) – verzögertes Auslesen des BNO (3cc7175)

Einrichtung: Das Quaternion 0x0C passiv aus dem Kinematik-Cache bereitstellen (2a829e7)

Tools: Hinzufügen von JSON-Speicher und Referenz-Erfassungs-Stream zu pulse_stats (8a81b8e)

Tools: Balayage des gekoppelten Arbeitsbereichs (WS + Direktverbindung) und 3D-Visualisierung (0db48e8)

Tools: originalgetreue Portierung der GEL-Demo aus dem Hub für das gekoppelte Paar (ca8484c)

Werkzeuge: GEL-Demo – XYZ-Bezugspunkt und erhöhte Gelebene (47b853f)

Tools: GEL-Demo für das gekoppelte Paar (Varianten: WS-Betrieb + Direktanschluss) (38d1dc0)

Tools: GEL-Launcher – Schleife zur Wiederherstellung der Verbindung zum Dienst und dynamische Geräteerkennung (74533a1)

Werkzeuge: Visualisierung GEL – ursprünglich flache XYZ-Triade, um weitere 10 mm erhöhtes Gel (b033ee6)

Tools: Visualisierung GEL – Standardansicht mit der X-Achse des Geräts nach rechts und der Z-Achse nach oben (6f51f8e)

Tools: Visualisierung GEL – Ursprungsmarker, Arbeitsbereichshülle, seitliche Beschriftungen des Geräts (ec5bb37)

Tools: GelDemo-Paket – automatisches Öffnen der Visualisierung, Paketierungsskript (0b3b717)

Tools: Generische Geräteunterstützung – Automatische Erkennung des Testmoduls, dynamische GEL-Beschriftung (09a4b4c)

Tools: Grafiken im Hub-Stil für die GEL-Demo (8607e1c)

Tools: Grafiken im Hub-Stil für die GEL-Demo (74aa825)

Werkzeuge: Motortest – Drehmomentbereich ±400 mNm (91f2abd)

Tools: Hub-eigener GEL-Launcher für das gekoppelte Paar (Rust) (6cb88c7)

Tools: Grafische Benutzeroberfläche zur Prüfung des Drehmoments pro Motor zur Geräuschsuche (3c3c820)

Tools: Test zur Übereinstimmung des Arbeitsbereichs bei zwei gekoppelten Geräten (bd367cb)

Leistungsverbesserungen

Die Paare der Benachrichtigungs- und Übertragungsringe einmal pro Rahmen anwenden, anstatt im ISR zur Stromsteuerung (013e0c5)

Die Größe des Flag-Arrays zwischenspeichern, anstatt bei jedem Zugriff vector::size() aufzurufen (9bfc493)

Direkte Schreibzugriffe in die GPIO-Register für den Synchronisationspin des ADC-ETC-ISR (34716a8)

Die Drehmomentaufrufe der Benachrichtigungs- und Weiterleitungsringe an die eigentliche Aktivität anpassen (0398b23)

imu: Nicht blockierende Abtastung des BNO055 über teensy4_i2c (8085b2a)

Die Kehrwerte der Übersetzungsverhältnisse vorab berechnen, anstatt bei jeder Aktualisierung des Stellglieds zu dividieren (d75e148)

Reduzierung redundanter Aufrufe von sin/cos und der Funktion „vector_add“, die eine Kopie in die Kinematik zurückgibt (7c9989b)

In der Kinematik „sincosf()“ anstelle von separaten Aufrufen von „sinf()“ und „cosf()“ verwenden (8878714)

Alle Downloads

Alle für diese Version verfügbaren Downloads:

Geräte-Firmware 7.9.0 InverseX

Artefakte: inverse-firmware_InverseX.zip

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Geräte-Firmware 7.9.0 InverseH

Artefakte: inverse-firmware_InverseH.zip

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Geräte-Firmware 7.9.0 Inverse3

Artefakte: inverse-firmware_Inverse3.zip

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Geräte-Firmware 7.9.0 Minverse

Artefakte: inverse-firmware_Minverse.zip

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