Anmerkungen zur Veröffentlichung

🔖 Release 7.3.0

7.3.0 (2025-10-31)

Fehlerbehebungen

den Grenzwert im Skript für die Positionskontrolle anpassen(3e9012e)

Übergang von homeState zu setup hinzufügen(70cbedb)

Hinzufügung der Federunterstützung für Minverse(c9011b7)

Einstellung des Massenschwerpunkts (min)(f45a8e2)

Kalibrierungs- und Geschwindigkeitsunterstützung(0789632)

Kalibrierung und Kalibrierungsmeldung(4818f97)

kartesische Geschwindigkeit(0051a78)

Geänderte LED-Pwm-Frequenz, die die Sensoren durcheinander gebracht hat!(2acfb25)

Drehmomentkonstante auf 162,5 geändert und *1,1 in robot.cpp für Antigravitation entfernt(07fe0de)

CI(2a4b485)

ci: Anpassung der Pipelines für den neuen Dev-Hub(cf13776)

Bereinigung der Zusammenführungen(9ba809d)

Kompilierfehler(ad60e77)

Kompilieren für inv3(14986f4)

Kompilieren für inv3(8707d90)

Berechnung der Kommunikationsfrequenz und bessere Verbindung mit dem Bildschirm.(76bb75f)

stromregelungsperiode (inv3) und adc-anzeige(176cb85)

Strom lesen adc fix(3ec102d)

Architektur der Strommessung(4098427)

Unterschiedliche Benachrichtigungsintensität je nach Gerätetyp(ab782f2)

Deaktivieren Sie den springAssist während der Kraftsicherung(b36acea)

nicht mehr als 3 Mal versucht, nach Hause zu gehen(b5fea64)

Beseitigung von Schwingungen in der Ausgangsposition(ddf2bc4)

Encoderauflösung und Tintenfassposition(f8dff65)

Fehlersuch-Firmware korrigieren(dce4a8b)

für LED mit Sicherheit, wenn wir in den Ruhezustand zurückkehren(a56bc7f)

Kraftrichtung(b88e11f)

forceScaling base und boost vorerst auf 1.0f(3cd18a4)

Abschaffung von _statusState + Kohärenz im Statusnamen(80755ed)

ix loswerden + etwas aufräumen(4f3fb01)

Dämpfung bei hohen Geschwindigkeiten(df1714c)

https auf Firmware-Links(3ef72d4)

ifndef Kopfzeile Tippfehler(1eea797)

Verbesserung der Namenskohärenz zwischen Geräten(da84f94)

Verbesserung der Sicherheit beim Herausziehen/Stecken des Netzteils(bed00b7)

verbesserte Sicherheit, Notbremse und weiche Dämpfung(37561b5)

Tintenfass Untergrenze weniger freizügig(dd2222a)

Problem bei der Weitergabe der Konfiguration(7874636)

geführtes Verhalten(6f6d9ce)

LED-Farbe bei gemeinsamer Steuerung(26b9361)

Leitung zu niedrig für Alex' Sensoren(663ae96)

Abbildung der Minverse auf die inverse (386b4d5)

Minverse setzt IMU bei Geräteeinrichtungsbefehl nicht zurück(7c0be5d)

Minverse nur in Kalibrierposition kalibrieren(428b812)

Änderung der Schwerkraftkompensation durch eine http-Anfrage(27d9cc1)

Änderung der Implementierung der LED-Logik(582dbed)

mehr Kohärenz bei der Winkelkontrolle pid(9705749)

explizitere Bedingung in der Winkelkontrolle(a92e718)

mehr Modularität bei der Definition von Hardware-Pins (Encoder, Motoren, Strommessung)(9714a63)

freizügigere Gestaltung der Imu für die Minversenkalibrierung(720df48)

Motordrehrichtung (MIN)(dc5e7a0)

neue Klasse für mathematische Operationen auf Vektoren(90476d0)

neue UML-Dokumente(0b64319)

sich nicht mehr selbst schlagen, während rth(bfe260d)

kein Zittern mehr in der Grundstellung(e06f312)

nicht die letzte Version in der KI auswählen(293e09f)

Benachrichtigung, wenn der Benutzer den Cursor an der Ausgangsposition fallen lässt(bfa790d)

nur 2 versuchen, nach Hause zu gehen (war 3)(fbf8131)

PID-Parameter und Motorsteuerung (Minverse) (GC & SA aus)(d63acd1)

pid-abstimmung für winkelsteuerung(db169f8)

pwm auf 90k, um das hiii-Rauschen zu beheben(1d77536)

refactor stall detection (noch keine Aktion durchgeführt)(a8277d9)

Beschleunigung neu einstellen (min)(520a2e7)

Entfernen von Funktionen, die nicht mehr verwendet werden(1990075)

Beseitigung der Instabilität in der xy-Ebene bei der Lageregelung (minv)(74a480e)

aktive/inaktive Zustände der obersten Schicht entfernen(871ceeb)

iX aus ci entfernt(d453463)

Benachrichtigung beim Ablegen des Geräts in der Ausgangsposition entfernt(d1ef319)

Vorentwicklungsversionen entfernt(4807622)

Stabilitätshilfe entfernt(01f7316)

Rückkehr nach Hause für inv3 mit Geschwindigkeitsberechnung(ba73e46)

Rückgängigmachung des Commits für die Gravity-Comp-Http-Anfrage(f658820)

Roboter hält nach Positionskontrolle nicht mehr die Position(e62a1b5)

Sicherheitseinstellung am Gerät inverse 3x(6013f17)

Sicherheit nicht behandelt Gerät, verbessern(359cb44)

Sicherheitsparameter(f899bb6)

gleiche PID für die Winkelregelung(b42746e)

Bildschirmkommunikation und RTH sofort nach einer Demo(2506bf1)

Skriptverbesserung für den FSM und Zustandsautomaten Update in den Dokumenten(a46f851)

Sensor b_ok wird nur bei Motor 0 angezeigt(2e67202)

Schütteln zu Hause(648011d)

leicht verbesserter Sicherheitswert(9bffa06)

Geschwindigkeitsbegrenzung für inv3(1f6dd6e)

Typfehler(42c894b)

Tippfehler(7cbb419)

Syntaxfehler bei undefinierten Verweisen(e3dea87)

einheitliche Version in CI(4f1ff6f)

Vereinheitlichung der .ino, da beide jetzt adc_chained verwenden(c0c80e6)

Aktualisierung des hid-Protokolls für einen reibungsloseren Ablauf(c32b96e)

Parameter von jointSpringAssist aktualisieren(165a3ce)

Aktualisierung der Regex für die Versionsnummer.(9699b9a)

Schwellenwert für Benutzerunterbrechungen je nach Gerätetyp(298f9d2)

Verwendung von adc_chained für inverse3(5d05444)

Verwendung von flexpwm auf inverse3(93ce726)

Wert für 3X auf Sicherheit(c5031b0)

Berechnungsfrequenz für die Geschwindigkeitsschätzung auf 200 Hz(87067de)

Geschwindigkeit für minverse(1263c01)

mit funktionierender Kommunikation(e26f112)

Eigenschaften

ADC verkettete Klasse funktioniert jetzt sowohl auf Inverse3X als auch auf Inverse3!(8ec6bf8)

Es wurde ein Stück Code hinzugefügt, das es erlaubt, die Verstärkung des Sensors zu debuggen, ohne ihn vom Teensy abzustecken!(3122a5b)

Modul für Überziehungskontrolle hinzugefügt(b113cc9)

Hinzufügen eines Skripts zum Testen der Positionskontrolle(9e3fbab)

Hinzufügen einer neuen Umgebung für HID(41cbc6c)

UML-Ansicht per Skript hinzufügen(9393d74)

Vorrichtung zum Halten eines kundenspezifischen Griffs in der Ausgangsposition(3383a20)

Erweiterte Encoder-Debug-Funktion für Encoder 1 und 2(0970684).

Schwerkraftausgleich und Vibrationsschwelle bis 20 Hz(b6bbe91)

HID-Kommunikation(dc6c48c)

HID-Kommunikation implementiert(10c2bd9)

Implementierung eines HID-Protokolls(eeee6ff)

Integration der Minerva(42d6cb3)

neuer UML-Globalprojekt-Generator, noch auf der Suche nach der besten Parsing-Methode, um alles zu berücksichtigen(a03084d)

jetzt liest der Teensy den Zähler nur bis 8 und zeigt eine Fehlermeldung bei Sensorfehler an.(d2bd48f)

Der Stromversorgungs-Pin wird nun mit einem ADC gelesen, um die Spannung zu messen, und mit 1000 verglichen, um einen gültigen Stromeingang zu bestätigen.(2998dae)

Überarbeitung der Simulationszustände + Korrektur des Verhaltens der Leads beim Wechsel von Kraft- zu Positionssteuerung in derselben Simulation(9a42161)

zurück nach Hause(7e9ee3a)

Rückkehr nach Hause und Popout bei inv3 und inv x(f2f6f5a)

Geschwindigkeitsbegrenzung(f7a8445)

stabilityAssist(1d4ff00)

Versuch, die Firmware mit 32kHz laufen zu lassen. perf: Verbesserung der Leistung von vectflags durch Vermeidung von nutzlosen String-Kopien und Pre-Caching von Array-Zeigern.(3dae4f7)

Leistungsverbesserungen

AG-Funktionen in 6 geteilt, so dass AG alle 6 Frames aktualisiert wird. Alles scheint mit 31,25 zu laufen(4234ae8)

Weitere Optimierung der Roboterklasse und von robot_math.(55ffca1)

weniger Matrixkopien, wenn nicht nötig + keine doppelte Transponierung mehr...(8e129b7)

robot.location_joint wurde nach C/C++-Standards umgeschrieben(c91bc66)

Die Roboterklasse kann jetzt mit 32kHz laufen.(648ca23)

Die Roboterklasse hat jetzt eine transpose_no_copy Funktion, um sie schneller zu machen!(3833e2c)

Die Roboterklasse führt jetzt keine String-Vergleiche mit ich weiß nicht wie vielen Khz durch..... Und wir kommen näher an 32kHz heran: Erreicht 26kHz.(ea30402)

Alle Downloads

Alle verfügbaren Downloads für diese Version:

Geräte-Firmware 7.3.0 InverseX

Artefakte: inverse.zip

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Geräte-Firmware 7.3.0 Inverse3

Artefakte: inverse.zip

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Geräte-Firmware 7.3.0 Minverse

Artefakte: inverse.zip

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