Geräte-Firmware

Offizielle Firmware für Haply , die die neuesten Funktionen, Leistungsverbesserungen und Stabilitätsupdates bietet. Entwickelt für Entwickler und fortgeschrittene Benutzer, damit ihre Geräte optimal laufen.

v7.6.0

Veröffentlicht 28. Mai 2026 um 00:00 Uhr

Anmerkungen zur Veröffentlichung

🔖 Version 7.6.0

7.6.0 (27.05.2026)

Fehlerbehebungen

Einführung einer Erkennung sanfter fallender Flanken, um ein Springen des Lesearms beim schnellen Heraus- und Wiedereinstecken zu verhindern (a2f7c36)

hat die read_system_power_sensor Funktion, die der Hardware-Implementierung entspricht (dae3505)

ci: g++ für native Tests von PlatformIO installieren (b30c1ea)

ci: Python 3.12, UTF-8-kompatible Konfiguration, Beenden von spell und coverage (dc73195)

ci: Wiedherstellung des einheitlichen Release-Jobs für Stable und Beta (a29ad61)

ci: Aufteilung der Version in „release_stable“ (automatisch) und „release_beta“ (manuell) (4e197d9)

Controller: Füge „IDLE_CURSOR_HOLD_ENABLED“ hinzu, um die PID-Haltefunktion bei inaktiven Gelenken zu deaktivieren (e3f3164)

Controller: Fallback bei Zeitüberschreitung im Leerlauf auf den Cursor-Status anwenden (462f2c4)

Controller: Beibehaltung des Kontrollmodus bei der Bearbeitung von STATUS_DATA-Abfragen (dff4f51)

ebrake: gemeinsame HP-Verriegelung, Ausrasten des Ankers nach dem Einfangen, Verweilen in der FOD-Zone (faf2603)

foaw: Vorberechnung + inkrementelle Summen + Restwert bei vorzeitigem Abbruch (fcf445f)

fod,idle,cursor: Dämpfung der Bewegung im virtuellen Arbeitsbereich, Wand in Gelenknähe, Leerlauf-Drehmomentkurve (5efe7c1)

fod: Schwellenwert für die Vorlast-Auswirkungshaltung hinzufügen (dd6962c)

fod: Erkennung von App-Stiff-Risiken und Integration von Hochsteifigkeits-Sicherheitsfunktionen (d2cef3c)

fod: Eindeutige Benutzererfahrung nach der Freigabe und Motor-Signalton bei Verlust des Host-Streams (0654afc)

fod: Klares Profil der Gleitkraft bei Zeitüberschreitung des Hosts (1a29dff)

fod: Dämpfung der virtuellen Wand an der Drop-Joint-Verbindung deaktivieren und JS-Telemetrie entkoppeln (3430aa1)

fod: Tor mit gemeinsamer Federunterstützung und Telemetrie (a193562)

fod: Federunterstützung der Verriegelung nach HARD/PANIC im Endbereich deaktiviert (c3b30fb)

fod: Verringerung von HELD_VMAG_STATIC, um den langsamen Widerstand im gehaltenen Zustand beizubehalten (1d35bd7)

fod: Zurücksetzen des Profils nach der Freigabe, Vorlastanpassung, Impulsgate (0bdc566)

fod: Vorlast, Nachlass, Profilring und Verweilzeit-Gates (b9115ff)

fod: Verkürzung der Verweilzeit unterhalb des Latch-Punkts und der Vorlast-Low-Raw-Verweilzeit auf 2,5 s (34b48b7)

fod: Überspringen der RELEASED_STATIC-Kraftbegrenzung bei langsamem Benutzerkontakt (1256759)

fod: Dämpfung und Ausklingzeit des virtuellen Arbeitsbereichs von Minverse verringern (2f7dc51)

fod: Unterdrückung der Preload-Sicherheitsprüfung beim erzwungenen Start der App-Sitzung (6319f12)

fod: Vorspannung erhöhen, Profil bei geringer Kraft zurücksetzen und löschen (24e2ed1)

fod: FOD_V_HARD und FOD-Fehlermeldeton anpassen (bb839b4)

fod: V8-Sicherheitstelemetrie, Dashboard und Abstimmung des Vorspannungs-Veto (9ea6592)

fod: Veto-Vorladung [secure] von Alarmen mit rollierendem Puffer für langsame Positionen (1a7aa15)

Stärkere Halteposition für die Haltebremse – LED leuchtet in der Halteposition durchgehend orange (c157c81)

idle-hold: Gate-Leerlauf-Rückkehr in den Ausgangszustand bei Halten, Zurücksetzen des Inaktivitätszählers bei Halteflanken (75c2700)

idle: Beta-Version der schrittweisen Rückkehr zum Startpunkt wiederherstellen, 10-Sekunden-Timer entfernen (36effb5)

inkwell: Sicherheitsfunktion nach der Kalibrierung am Startpunkt für 1 Sekunde deaktivieren (abb971a)

neues Protokoll und neue Logik (ccabc88)

Benachrichtigungen: Pad 0xBA/0xBB-Drahtgitter auf feste Größe von 5 Byte (997bd85)

Hochgeschwindigkeitsschwingung in der Nähe der Feder (13bf721)

perf: Robuster Gerätewechsel zwischen Flash- und Bench-Iterationen (491a9ec)

Stromversorgung: Verhindert Jitter beim schnellen Stecken und Ziehen des Steckers (79e9f29)

Verhindern von FOD, wenn das Gerät zusammengeklappt ist (faba81e)

Entferne den Teil, der sich auf die Minverse-Sensoren im Lesetintenfass bezieht (140a6c7)

Den Test für das Netzteil (a092dcc) entfernen

safety-ux: Cursor-Verzögerung bei Inverse3/X2, Dämpfung des virtuellen Arbeitsbereichs „Minverse“ deaktiviert, Telemetrie V10 und Dashboard (90f7b95)

Sicherheit: 15-sekündige, kraftabhängige Nachlaufphase + aktive Dämpfung während der Rückstellung (077b318)

Sicherheit: 3s-Ramp-up nach Freigabe f_allow + Übertragung an Telemetrie + Dashboard (55ae284)

Sicherheit: GAFE-Gerüst (mit Gated) hinzufügen + Drop-Grip-skalierte HELD_SLIP-Dämpfung (31e9b74)

Sicherheit: Griff-Detektor mit Zittern + aktive Sondenerkennung hinzufügen (57af2ba)

Sicherheit: Hinzufügen eines Beobachters für Motorstromstörungen zum Greifdetektor (e3444ee)

Sicherheit: Rampe für die Armaufstellung nach plötzlichen Ruckbewegungen im entlasteten Zustand (d424d17)

Sicherheit: PANIC wird nach dem Lösen der Kappe erneut ausgelöst (9c6a50e)

Sicherheit: Erkennung eines erneuten Greifvorgangs anhand anhaltender Bewegung und Greifhinweisen (3b082ed)

Sicherheit: Deaktivierung des Oszillationsdetektors für ORB-[secure]-Positive (b6aa6d6)

Sicherheit: Schwingungseskalation deaktivieren und RMS-Stabilitätsassistent hinzufügen (336f090)

Sicherheit: Erweiterung der Sicherheitsfehleranzeige und der Dashboard-Telemetrie (7a01706)

Sicherheit: Feste PANIC-Taste mit Freigabe durch Benutzerbewegung + 15-sekündige Auslaufphase nach dem Loslassen (49912bd)

Sicherheit: FOD-Kraftprofil, Stabilitätsunterstützung, HS- und Geschwindigkeitsschwellen (0b0130a)

Sicherheit: Aktualisierungen für die FOD-Rampe nach der Freigabe, Telemetrie und das Dashboard (43da714)

Sicherheit: Benutzererfahrung nach FOD-Freigabe, Fehler-LEDs und haptisches Feedback von Minverse (852dca3)

Sicherheit: Logik für das Kraftprofil nach dem Auslösen und Risikokontrolle für Gelenkfedern (3536c2c)

Sicherheit: Schwingungsüberwachung des Tors mit separater Verweilzeit (6132a49)

Sicherheit: Optimierung des MINV-Oszillations-Gating bei hoher Steifigkeit (d68f28a)

Sicherheit: HELD_SLIP Gel-Rebound-Veto + griffigkeitsabhängige Dämpfung mit Boost (01a8b3b)

Sicherheit: Kp-Wert für Handbremshaltefunktion senken und Grundkraft der Vorspannung begrenzen (2ea9aff)

Sicherheit: Den bisherigen Stabilitätsassistenten als „HAZARD_STABILITY“ in FOD integrieren (945d134)

Sicherheit: MINV HARD – Entriegelungsklappe der elektronischen Bremse und Beseitigung von Fremdkörpern (b24772a)

Sicherheit: Kraftverlauf nach dem Auslösen, Telemetrie der Verriegelung, Auslösen der Handbremse (793ecf2)

Sicherheit: Schwellenwerte für die Rampe nach der Freigabe und elastische Konfiguration (984c11e)

Sicherheit: Rampe nach der Freigabe, Geschwindigkeitsbegrenzung (HARD) und Telemetrie (d09e1c7)

Sicherheit: Proportionaler Wert für `f_allow` in `RELEASED_STATIC`, um die Latenz beim erneuten Greifen zu verringern (923ce88)

Sicherheit: Normales FOD-Popup wieder aktivieren und Hinweis bei gehaltener Eingabetaste hinzufügen (6e67ea4)

Sicherheit: Schwingungsdetektor im FOD-Header wieder aktivieren (a2d5a98)

Sicherheit: Wiedererlangung der Kontrolle über RELEASED_STATIC unter Verwendung der rohen Host-Kraft und -Bewegung (2b52f16)

Sicherheit: Reduzierung der [sicheren] Sicherheitsauslöser bei Leerlauf auf MINV (ba7f249)

Sicherheit: Optimierung des Kraftabfalls, der Telemetrie und der Tools im Sicherheits-Dashboard (8e5249e)

Sicherheit: Stromstörungsdetektor aus dem Griffsystem entfernen (5f4f270)

Sicherheit: FOD-Schleuse G entfernen (Motorgeräusche), GAFE entfernen, FOAW optimieren (a2aa1b3)

Sicherheit: Bewegungserkennung bei steigender Flanke + kraftsensitive Interaktionsverfolgung für HELD-Stabilität (e56cbae)

Sicherheit: Anpassung der Inverse3X-FOD-Schwellenwerte und der Telemetriedaten zu „Held/Regrip“ (d88c15d)

Sicherheit: Verwendung der FOAW-Geschwindigkeit zur Tremorerkennung, Einstellen der Empfindlichkeit (23d7222)

Sicherheit: X2/Inverse3 HARD-Bremse – nur Dämpfung mit Kd-Abschaltung bei Gelenkbegrenzung (14481b5)

Sicherheit: FSM-fmag auf Null setzen während HARD/PANIC, um HELD_STATIC im Sicherheitsmodus freizugeben (5dc9ad4)

Federunterstützte Stoßdämpfung (inv3) & federunterstützte Vibration (inv3x) (e5b1a58)

Telemetrie: Anzeige der Auslauframpe für die Ausgangsposition der Gelenkfeder im Dashboard (594da0a)

Schwellenwert für X2, da der Hw-Wert abweicht (e9e6728)

Schwellenwert für X2, da die Hardware-ID unterschiedlich ist (45c4dca)

Tools: Skripte für Bremsenabtastung und Positionsprüfung hinzufügen, einschließlich Verbesserungen an den Sicherheits- und FOD-Tools (fb01cf7)

Tools: Hinzufügen von Kraftvektoren und Echtzeit-Diagrammen zu Kraft und Geschwindigkeit im Arbeitsbereich-Viewer (7a474e0)

Tools: Skripte für die Erfassung von Arbeitsbereichsgrenzen, SLAM-Karte und Live-Viewer hinzufügen (c83e30c)

Werkzeuge: Geräteabmessungen von „Inverse3“ auf die innere Begrenzung des Arbeitsbereichs anwenden (05220e8)

Tools: FOD-Entscheidungsbaum-Live-Viewer in die stabile Version integrieren (17bcc55)

Tools: NaN-sichere JSON-Serialisierung im Sicherheits-Dashboard (efc29a0)

Werkzeuge: Gerät im inneren Kasten mit der Tiefe entlang der Y-Achse ausrichten (a7273ac)

Eigenschaften

perf: TAPI-Latenz-Benchmark + Regressionssuite (8cd3432)

Protokoll: Push-Benachrichtigung bei FSM-Zustandswechsel hinzufügen (496a305)

Leistungsverbesserungen

Berechnung von FK, Jacobimatrix und EE-Geschwindigkeit einmal pro Bild über FrameState (d9a87cf)

Berechne FK, Jacobimatrix und EE-Geschwindigkeit einmal pro Bild über FrameState (895d967)

Alle Downloads

Alle verfügbaren Downloads für diese Version:

Geräte-Firmware 7.6.0 InverseX

Artefakte: inverse.zip

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Geräte-Firmware 7.6.0 Inverse3

Artefakte: inverse.zip

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Geräte-Firmware 7.6.0 Minverse

Artefakte: inverse.zip

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