Geräte-Firmware

Offizielle Firmware für Haply mit den neuesten Funktionen, Leistungsverbesserungen und Stabilitätsupdates. Entwickelt für Entwickler und fortgeschrittene Nutzer, damit ihre Geräte stets optimal funktionieren.

v7.7.0

Veröffentlicht 15. Juli 2026 um 00:00 Uhr

Anmerkungen zur Veröffentlichung

🔖 Version 7.7.0

7.7.0 (15.07.2026)

Fehlerbehebungen

Winkelsteuerung: Vergrößerung der Wegpunkt-Schrittweiten, um ein aussagekräftiges Drehmoment zu erzeugen (6805db6)

angle-control: Verhindert heftiges Ruckeln und Schwingen im Cursor-Modus (8b84c9b)

angle-control: Wiederherstellung der _waypointFirstStep-Sicherheitsabfrage für die Cursorsteuerung (c4197d0)

angle-control: Speicherung des gesammelten Wegpunkts aus „Feat/Wegpunkt-Navigation“ wiederherstellen (b01baec)

Autoscale: Erkennung von WSB-Grenzschwankungen in FOD und Unterbindung von Endpunkt-Schwankungen (e2ad67c)

autoscale: Schutz der F3-Dämpfung hinter dem Flag AUTOSCALE_SESSION_BOUNDARY_DAMPING (344a3b6), schließt #if

Autoskalierung: Beibehaltung der Arbeitsbereichsgrenzen bei Änderungen der Freeform-Skalierung (eaf2316)

Autoscale: Reduzierung des WSB-Osc-Backoffs [secure] (positive Auswirkungen) und Hinzufügen der V18-Telemetrie (f65f68a)

Autoscale: FOD-WSB-Grenzwertschwankungsmonitor entfernen (7f1ee1f)

Benchmark: Latenz-Regression gegenüber „dirty“ Worktrees und Fehlern bei einzelnen Referenzen robuster gestalten (b32a315)

Build: Unterdrückung von InverseX_debug-Compiler-Warnungen (a6a58b9)

ci: Festlegen der Version der Teensy-Plattform (7f256d7)

Unnötige Protokolle auskommentieren und in FOD ändern, wodurch die unerwünschten Schwingungen verstärkt werden (54826ec)

Controller: Automatisches Parken im Leerlauf unterdrücken, solange die SDK-Sitzung aktiv ist (9779102)

Cursorposition: Nach einer Pause eine Wartezeit von 300 ms einfügen, bevor die Interrupt-Erkennung wieder aktiviert wird (6c2e779)

Cursorposition: Immer eine Statusantwort an den Host senden, auch während einer Interrupt-Pause (05b74c0)

cursor-position: PID bei Interrupt-Pause deaktivieren, um eine erneute Drehmomentzuführung zu verhindern (14d3ac3)

Cursorposition: Schrittweite und Schwellenwert für den Nachlauffehler erhöhen, um ohne Schwerkraftkompensation ein ausreichendes Drehmoment zu erzeugen (dcc31e2)

Cursorposition: Zur Erkennung von Unterbrechungen Zielwinkel verwenden, nicht interpolierte Wegpunkte (95626bc)

Cursorposition: Verwendung des „Tracking Error“-Flags zur Erkennung von Blöcken, entfernt [secure]-Positive (4cf2951)

Cursor: Den Timer für die erzwungene Übergabe nur bei Positionspaketen zurücksetzen (def5c25)

Cursor: WSB im Bereich der gemeinsamen Federunterstützung unterdrücken (83fb665)

Cursor: Keine Kraftabgabe bei eingeklapptem Arm (902e5f1)

fod: Korrekte Erkennung der inneren Arbeitsbereichsgrenze (aeafa0e)

fod: Korrekte Erkennung der inneren Arbeitsbereichsgrenze (4317e01)

fod: Kraftgesteuerte Arbeitsbereichsbegrenzung „eBrake“ mit nach außen gerichteten radialen Toren (c8de4be)

fod: Kraftgesteuerte Arbeitsbereichsbegrenzung „eBrake“ mit nach außen gerichteten radialen Toren (ef11405)

fod: Reduzierung der inneren Begrenzungs-[secure]-Trips mit 1 cm Randabstand und Power Gate (a494749)

fod: Reduzierung der „inner boundary [secure]“-Trips mit 1 cm Randabständen und Power Gate (8252fa0)

fod: Benutzerbewegung erforderlich, um den PANIC-Modus zu verlassen, wenn die App-Kraft gleich Null ist (8907fd0)

fod: Benutzerbewegung erforderlich, um den PANIC-Modus zu verlassen, wenn die App-Kraft gleich Null ist (bd1e5b3)

fod: Innere Begrenzungsgrenze straffen und Voreinstellungen für den Arbeitsbereich des Geräts hinzufügen (51703c0)

fod: Innere Begrenzungsstopps straffen und Voreinstellungen für den Arbeitsbereich des Geräts hinzufügen (4ddac47)

gravcal: Automatische Kalibrierung der Sitzungsmasse hinzufügen und Sperre bei Leerlauf deaktivieren (5b13583)

gravcal: Hub-OFF AG FF zurückstellen, bis die Sitzungsschätzung vorliegt (a465f13)

gravcal: Werkzeugmasse gleich Null, wenn Hub den Schwerkraftausgleich deaktiviert (78b5865)

Schwerkraft: Schwerkraftrampe nach Abschluss der Tintenfass-Kalibrierung zurücksetzen (6a1c51a)

Übergabe: Implementierung der Benutzererfahrung bei Inaktivität beim Verlassen der App und der Übergabe zwischen App-Sitzungen (dea0ef2)

Übergabe: Sicherheit bei Menü-Aus und App-Beenden-Park-Hardening hinzufügen (3562977)

Handoff: Zeitlimit für den Parkzustand im Leerlauf von 5 s auf 60 s verlängern (8dd27e3)

Übergabe: Nur „App-End Park“ beibehalten und „Hold Ring“ auf Trennen beschränken (0e4548c)

Übergabe: Berücksichtigung des Flags „BFLGReturnHome“ im Zeitüberschreitungsablauf bei App-End-Park (b700336)

Übergabe: Klingelton am App-Ende stummschalten und FOD-Ton nach der Freigabe wiederherstellen (17a315f)

Übergabe: PID-Einstellung für „Pop-out-Hold“ auf KP=46, KI=2, KD=0,45 (020b25c) anpassen

imu: Erfasst bei der Inkwell-Kalibrierung stets die Schwerkraftrichtung; im Sim-Frame nur, wenn mode != manual (9c89986)

imu: Atomares Quaternion + Aktualisierung der Beschleunigung im manuellen Modus (48e4ebe)

imu: Veraltete Kommentare korrigieren und Rückgabewert von _prime_cache() absichern (1f0c32b)

IMU: Entkopplung der Schwerkraftkomponente – IMU-Werte im Sim-Frame-Modus im Setup-Controller auslesen (90f771e)

imu: gate Inkwell-Andockvorgang – IMU-Werte werden in BFLGImuOrientationSensorEnabled (0bd6f1b) ausgelesen

imu: Die Schwerkraftkompensation liest immer die Live-Daten des BNO055, der Simulations-Frame wird nur in „sensor_auto“ aktualisiert (65f17b7)

imu: Begrenzung der Datenrate der asynchronen Pumpe „bno055“ auf den Hauptsteuerungs-Zeitschritt (89bddfe)

imu: Register 0xE4 in der Empfangs-Zulassungsliste von com_link (81ca58b)

imu: BFLGImuSimFrameEnabled/Live in states.cpp registrieren, Kommentar im Testbench korrigieren (27558f1)

imu: Nicht unterstützte Protokollversionen bei 0xE4 ablehnen (c041b32)

imu: „dev/bno055-async-i2c-alpha“ aus „alpha“ entfernen (6fd226d)

imu: „dev/bno055-async-i2c-alpha“ aus der Beta-Version entfernen (3bed732)

Die Übergabe beibehalten, auch wenn „returntohome“ deaktiviert ist (530e4db)

LED-Anzeige, wenn wir die Position im Leerlauf halten (f2463e3)

notif: 0xBB beim Aufruf von „ebrake“ erzwingen, wenn bei FOD_STAGE_GUARD (520caad) ein Panic ausgelöst wird

notif: Sicherheitshinweis zu „Constant-Force“ auf „kritisch“ hochstufen (0dcfccd), schließt #84

perf: Erzwingen des Teensy-CLI-Uploads für das Flashen im Headless-CI-Modus (fbdcba1)

perf: „teensy_loader_cli“ in den PATH für den Upload mit teensy-cli aufnehmen (7bf8c2f)

perf: require system teensy_loader_cli; nicht schwerwiegender Preflight-Fehler (a8aafd6)

pid: PID-Parameteranpassung (4e35acc)

pos-control: Federunterstützung während der Pos-Steuerung deaktivieren (f88e89c)

Rückkehr zum Startpunkt verhindern, wenn im Leerlauf der Sicherheitsmechanismus ausgelöst wird (798ff63)

Zurück zur Startseite: tune cancel_threshold (3X) (c1de4ed)

Rückkehr in die Ausgangsposition: Federunterstützung der Gelenke während der Rückkehr in die Ausgangsposition deaktivieren (6c13256)

return-to-home: [sichere] Benutzerunterbrechung beim Eintritt in den Zustand verhindern (0b94ea1)

safety-config: Rohkraft weitergeben, wenn die Vorlast im Stillstand deaktiviert ist (e0389c9)

Sicherheit: FF-Schwerkraftkompensation bei aktivierter Handbremse + Unterdrückung der violetten LED im Ruhezustand (76e0247)

Konfiguration: Passive IMU-Abfragen direkt im Status beantworten, niemals über den FSM (996db55)

sim: Demos zur Kraft-Reaktions-Beziehung und Inline-Inferenz im Dashboard hinzufügen (1dd67f1)

sim: Hinzufügen der NN-Pipeline für Anlagen, Live-Dashboards und Telemetrieerfassung (0db1dbf)

Test: Stub „is_device_at_home_position“ für native Farbsteuerungstests (1c218fa)

Die Erkennung im FOD wurde mit den neuen Benachrichtigungen verknüpft (da0e567)

Arbeitsbereich: Minverse-Kartenanker und „Outer-First“-Grenzenprüfung hinzufügen (93b4d7e)

Arbeitsbereich: Minverse-Kartenanker und „Outer-First“-Grenzenprüfung hinzufügen (20ce402)

Eigenschaften

Winkelsteuerung: Wegpunktnavigation für flüssige Bewegungen hinzufügen (2d80704)

Autoscale: Dämpfung der Grenzen des Sitzungsarbeitsbereichs mit seriellem Konfigurationsblock (ff2ce71)

Cursorposition: Membervariablen für „interrupt-pause“ hinzufügen (478162c)

Cursorposition: Steuerung der Pause bei Erkennung einer Unterbrechung, erneuter Versuch nach 2 Sekunden (6cb435b)

Cursorposition: Flag für Unterbrechungspause beim Ein- und Austritt zurücksetzen (8275f9e)

Dokumentation: Interaktiven Leitfaden zur Sicherheitskonfiguration hinzufügen (Hub/Service/FW) (bb8c7bb)

docs: Implementierungsplan für die automatische Skalierung des Arbeitsbereichs anhand des Hub-/Service-/FW-Codes überprüft (9c0e40d)

Schwerkraftkompensation bei Werkzeugen auch im Freiformmodus (122238f)

Übergabe: Halten auf Basis der Leerlauf-Ruhephase – Parken, sobald sich das Fahrzeug im Leerlauf befindet (dfc4f84)

Übergabe: PID-Wert, Versatz und Park-Timeout für die Leerlaufhaltung anpassen (265f731)

imu: BFLGImuOrientationSensorEnabled und die EEPROM-Adressen 0xE4 hinzufügen (949de27)

imu: Modell-Accessoren und -Mutatoren für Roboter-Quaternion und -Beschleunigung hinzufügen (025078d)

imu: Lesezugriffsmethoden für Roboter-Quaternion und Beschleunigungsvektor hinzufügen (0c33e01)

imu: Erweiterung des Befehls „save“, um die 0xE4-IMU-Orientierungsdaten dauerhaft zu speichern (0236ebe)

imu: Live-IMU-Messwerte werden über BFLGImuOrientationSensorEnabled (2ced8d0) ausgelesen

imu: Implementierung des 0xE4-Controller-Handlers mit den Modi „Lesen“, „Einstellen“ und „Sensor“ (397e135)

imu: 0xE4-Parser-Stubs implementieren und alle Dispatch-Tabellen verknüpfen (b69874e)

imu: Live-Kinematik + Aktualisierung der Ausrichtung unter Berücksichtigung der Schwerkraft (a79e845)

imu: Protokoll für den versionierten Orientierungsmodus für 0xE4 (562becb)

minv: Pin der Kalibrierungstaste für frühe Prototypen übersteuerbar machen (3e20333)

notif: „safety_fsm_state“ durch „notif_tier“ ersetzen, „fold“ in BB-/BA-Kanäle aufteilen (cf67daa)

notif: Sicherheits-IDs der Familie B, die an die Familie A angepasst wurden, wiederherstellen (0x15–0x17) (d709b32)

notif: Aufteilung der Ausgabe von Status-, Sicherheits- und Datenmeldungen auf 3 Kanäle (69c05eb)

perf: Benchmark für automatische Wiederholungsversuche bei Verbindungsabbruch eines Geräts im Kaltstart (3b18443)

perf: longer bench, p01<1kHz CI gate, cold-start warm-up (a0d36f5)

perf: p01-Gate auf 4000 Hz erhöhen (Idle-Host-Fähigkeit) (8c614c8)

safety-config: Implementierung von GET/SET/RESET für die serielle Sicherheitskonfiguration (dd81a9b)

Einrichtung: QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) hinzufügen – verzögertes erneutes Einlesen von BNO (282407e)

Einrichtung: 0x0C-Quaternion aus dem Kinematik-Cache passiv bereitstellen (4c85719)

sim: Erweiterung der Eingaben von PlantNN um Potenzfunktionen (7953aea)

sim: Bevorzugung des Debug-FW-Telemetrie-Streams für die Erfassung von Identifikationsdaten (bafeec0)

sim: Scaffold-FW-Pflanzensimulator + Identifizierungs-Pipeline (2059aa6)

Tools: Skript für einen Sicherheitstest mit konstanter Kraft zur Validierung der FOD-Vorspannung hinzufügen (4529402)

Automatische Skalierung des Arbeitsbereichs – Dämpfung der Sitzungsgrenzen (cd74ccd)

Leistungsverbesserungen

Benchmark: RT-Fenster mit geringem Jitter zur Optimierung von p01 im Vergleich zur Host-CPU-Auslastung (ac154d4)

imu: Nicht blockierende BNO055-Abtastung über teensy4_i2c (03f249d)

Erhöhung des maximalen Drehmoments der Minverse-Motoren (ed5e4e4)

Alle Downloads

Alle verfügbaren Downloads für diese Version:

Geräte-Firmware 7.7.0 InverseX

Artefakte: inverse.zip

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Geräte-Firmware 7.7.0 Inverse3

Artefakte: inverse.zip

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Geräte-Firmware 7.7.0 Minverse

Artefakte: inverse.zip

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