Installationsversion - Haply Developer Hub

3.5.7Aktuell

13. Oktober 2026 um 20:15 Uhr

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Highlights {#highlights}

Nachdem der Stylus auf der Minverse-Stifthalterung abgelegt wurde, zeigt er nun gerade in Richtung des Arms. Der Zielkurs für das Ablegen des Touchpens wurde von 135 Grad auf 180 Grad angepasst. In einer ansonsten unveränderten Standardsitzung istdies der einzige erwartete sichtbare Unterschied im Vergleichzu Version 3.5.6 – ohne Gating-Einschränkungen und ohne dass eine Aktivierung erforderlich ist; alle Nutzer, die die Handle-Firmware 1.3.1 oder höher verwenden, sind davon betroffen. Weitere Details finden Sie im Abschnitt „Behebungen“.

Die Ausrichtung des Geräts während der Sitzung wird nun in Echtzeit aktualisiert:state.body_orientation Geräte, die mit einer Frequenz von 20 Hz verfolgt werden, frieren nicht mehr sofort ein, nachdem die Anwendung mit der Ansteuerung des Geräts begonnen hat (Inverse3 /Minverse-Firmware 7.9 oder höher, standardmäßig aktiviert).

Das Zurücksetzen der Geräteeinstellungen stellt nun die tatsächlich im Gerät gespeicherten Werte wieder her. Für config/torque_scaling、config/Schwerkraftkompensation und config/handedness Ausführung LÖSCHEN In diesem Fall wird der Wert zurückgegeben, der beim Einschalten des Geräts vorlag, und nicht mehr die im Dienst fest eingeprogrammierte Werkseinstellung – daher werden linkshändige Geräte, die im Linkshänder-Modus gespeichert sind, nicht mehr auf den Rechtshänder-Modus zurückgesetzt.

Konfigurationsänderungen auf Geräteebene werden nicht mehr über den Standard-Ereigniskanal gemeldet. Bisher wurde bei jeder gemeinsamen Einbindung oder jeder Änderung der Körperausrichtung jeweils eine Benachrichtigung für jede Sitzung gesendet, die dieses Gerät nutzte. In dieser Sitzung aktualisiert Ereignisse, wobei bei keinem dieser Ereignisse ein Gerät angegeben wurde; derzeit wird jede Sitzung, die dieses Gerät hält, bei ihrem nächsten Snapshot weiterhin aktualisiert.

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

Neu hinzugefügt devices/*inverse/body_orientation_poll_interval_ms Einstellungen (Standard) 50 ms, festlegen auf 0 (deaktiviert, Wertebereich 0–5000), dient zur Anpassung des Intervalls für die Echtzeit-Ausrichtungserfassung; der Bewegungs-Timer des Geräts von 50 ms stellt die tatsächliche Untergrenze dar.

Geräte mit einer Firmware-Version unter 7.9 geben nun für jede Ausrichtungsrichtung eine separate Warnung aus. Wenn also auf einer älteren Firmware-Version die Funktion aktiviert wird, devices/*inverse/query_orientation_on_idle… wird das System deutlich darauf hinweisen, dass diese Option ungültig ist, anstatt dies stillschweigend zu übergehen.

Wenn das Gerät keine neuen Ausrichtungsdaten mehr liefert, wird nun nur noch einmal eine Warnung ausgegeben, anstatt den letzten gültigen Wert unbegrenzt stillschweigend zu melden; der gespeicherte Wert selbst bleibt unverändert, sodass das Gerät weiterhin normal genutzt werden kann.

GesprächStufe config/mount oder config/body_orientation Das Schreiben löst weiterhin wie bisher Benachrichtigungen auf dem Standard-Ereigniskanal aus – aufgehoben werden lediglich die Benachrichtigungen auf Geräteebene;Handhabung、Drehmomentskalierung und Schwerkraftkompensation Die jeweils pro Sitzung versendeten Benachrichtigungen bleiben weiterhin bestehen.

Korrekturen {#fixes}

Durch die Kalibrierung der Minverse-Halterung wird der gesteckte Touchpen um 45 Grad weniger gedreht. Bei der Kalibrierung des Ink-Stifts wurde die Zielrichtung, in der der Stift abgelegt wird, von 135 Grad auf 180 Grad angepasst, und dieser Wert wurde als Einstellung übernommen. devices/*inverse/inkwell/dock_heading_deg。Am 22.09.2026 wurde auf einem Minverse mit der Controller-Firmware 1.3.1 und einem Touchpen Folgendes gemessen: Bei dem alten Winkel von 135 Grad drehte sich der abgesetzte Stift um 45 Grad weniger, sodass der Yaw-Schätzer ihn nur schrittweise zurückführen konnte (beobachtete Abweichung von +42 bis +50 Grad); mittlerweile ist die Abweichung auf unter etwa 5 Grad gesunken.Diese Änderung unterliegt keinen Einschränkungen hinsichtlich der Phasenschaltung.——Der Kalibrierungsweg beim Abstellen wird immer ausgeführt——Daher ändert sich für alle Nutzer, die die Joystick-Firmware 1.3.1 oder höher verwenden, die Ausrichtungsrichtung beim Abstellen des Stifts um 45 Grad. Bei Firmware-Versionen unterhalb dieser Version wird dieser Wert ignoriert und es erfolgt ein direkter Sprung in die Zielposition, sodass diese Nutzer keine Veränderung bemerken werden.

state.body_orientation Bisher erfolgte die Aktualisierung nur, wenn das Gerät im Leerlauf war. Sobald die App also mit der Übertragung von Force-Feedback begann, kam es sofort zu einem Einfrieren, sodass alle Nutzer nur eine veraltete Momentaufnahme des Handshakes erhielten. Jetzt erfolgt eine Abfrage über den vorhandenen Bewegungs-Timer, sodass die Daten während der Sitzung in Echtzeit aktualisiert werden können.

Ja config/torque_scaling、config/Schwerkraftkompensation und config/handedness Ausführung LÖSCHEN In diesem Fall werden die vom Gerät selbst gespeicherten Konfigurationen durch die fest eingebetteten Werkseinstellungen überschrieben, was dazu führt, dass der Zustand nach dem „Zurücksetzen auf die Standardwerte“ nicht mit dem tatsächlichen Zustand des Geräts beim Einschalten übereinstimmt –config/handedness wird immer zurückgesetzt auf rechts, unabhängig davon, welche Einstellungen auf dem Gerät gespeichert sind. Nun werden bei allen drei Feldern die gespeicherten Werte wiederhergestellt; nur bei Feldern, die noch nie vom Gerät ausgelesen wurden, wird auf die alten Konstanten zurückgegriffen.

Jede Konfigurationsänderung auf Geräteebene löst für jede Sitzung, die dieses Gerät nutzt, ein Ereignis aus., und die Last enthält lediglich session_id、Profil und Geltungsbereich… Da keine Gerätekennung enthalten ist, kann der Abonnent weder feststellen, zu welchem Gerät eine bestimmte Kopie gehört, noch diese Ereignissammlung deduplizieren. Bis zur Einführung einer Alternative zur Geräteadressierung wurde die Veröffentlichung von Benachrichtigungen auf Geräteebene vorläufig ausgesetzt; der sitzungsbasierte Aktualisierungsmechanismus bleibt unverändert.

Mögliche Änderungen mit Kompatibilitätsproblemen {#potential-breaking-changes}

DELETE config/torque_scaling、config/Schwerkraftkompensation und config/handedness Die zurückgesetztenBedeutung: Die zurückgegebenen Ergebnisse und die geschriebenen Werte entsprechen nun der im Gerät gespeicherten Konfiguration und nicht mehr den festen Konstanten auf dem Server. Die Struktur der Antwort bleibt unverändert; Abweichungen bei den Werten treten nur dann auf, wenn die im Gerät gespeicherte Konfiguration von den werkseitigen Konstanten abweicht – sofern der Integrationscode jedoch wörtliche Konstanten überprüft (false / {enabled: true, scaling_factor: 0.0} / rechts), werden unterschiedliche Werte angezeigt.

state.body_orientation Die ursprüngliche Struktur und Hierarchie bleiben unverändert, jedoch hat sich die numerische Bedeutung geändert: Für Streaming-Clients ändern sich die ursprünglich faktisch statischen Felder nun mit einer Frequenz von 20 Hz. Nutzer, die davon ausgehen, dass diese Werte nach dem Einbinden konstant bleiben, werden ein neues Verhalten feststellen, ohne dass eine aktive Aktivierung erforderlich ist.

Abonnenten von `:10020`, für die keine Optionen aktiviert wurden, erhalten bei Änderungen durch Schreibvorgänge auf Geräteebene keine `session-updated`-Ereignisse für `config.mount` oder `config.body_orientation` mehr.; veraltetes „Flat“ körper_ausrichtung Der Bereich folgt ebenfalls demselben Kanal und wird nicht mehr in den Standardkanal zurückgeleitet.Hinweise zur Migration: Bitte verwenden Sie dieses Ereignis nicht mehr als Auslöser für die Aktualisierung, sondern lesen Sie die Werte aus dem Sitzungs-Snapshot aus – der Snapshot wird weiterhin in jeder Sitzung, in der dieses Gerät verwendet wird, aktualisiert, ohne dass eine Aktivierung erforderlich ist. EntsprechendGesprächEreignisse der Stufe sowie Handhabung / Drehmomentskalierung / Schwerkraftkompensation Die Mitteilungen bleiben davon unberührt.

Die Ausrichtung des abgelegten Touchpens hat sich um 45 Grad verändert. Dies ist lediglich ein Querverweis – es handelt sich um eine Fehlerbehebung, die bereits unter „Highlights“ und „Fehlerbehebungen“ veröffentlicht wurde. Der Grund für die Erwähnung an dieser Stelle ist, dass sich die beobachtbaren Werte für alle Nutzer, die die Handle-Firmware 1.3.1 oder höher verwenden, ändern, ohne dass eine entsprechende Option aktiviert werden muss; daher müssen alle Entwickler, die ihre Anwendungen auf der Grundlage des alten 135-Grad-Referenzwerts kalibriert haben, unbedingt eine Anpassung vornehmen. Die Struktur hat sich nicht geändert.

Veraltet {#deprecations}

In dieser Version gibt es keine neuen veralteten Elemente. Solange das neue Abfrageintervall nicht gleich Null ist,devices/*inverse/query_orientation_on_idle würde überflüssig werden, wurde jedoch in Version 3.5.7 bewusstneinMarkiert als Abgelehnt——Dieser Veraltungsplan wurde in Version 3.6 umgesetzt.

3.5.6

24. September 2026 um 20:21 Uhr

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Highlights {#highlights}

Änderungen an den Geräteeinstellungen werden nun synchron an alle Client-Sitzungen übertragen, die dieses Gerät nutzen, und nicht mehr nur an diejenige, von der aus die Änderung vorgenommen wurde.

Der zweite Client führt keine Abfrage mehr durch, sondern nutzt stattdessen seine eigene In dieser Sitzung aktualisiert Ereignisaktualisierung – Jede Sitzung, die dieses Gerät nutzt, erhält genau ein Ereignis; der Absender erhält auf keinen Fall zwei.

Nun kann der tatsächliche Installationsort des Geräts an den Client gemeldet werden, anstatt stets die in der Sitzung konfigurierte Installationsart zu übermitteln.

Die Beschriftung, die angibt, um welche Art von Einbaulage es sich gerade handelt, ist nun konstruktiv so gestaltet, dass ihre Richtigkeit gewährleistet ist, und gilt für alle Ausgabeformate.

Wenn das Gerät die Referenzwerte selbstständig aktualisiert, passt der Server diese Änderungen an. Zuvor gab der Server die beim Start des Geräts erfassten Werte zurück, die danach nie erneut überprüft wurden.

Nun kann der Server diesen Referenzwert je nach dem Rendering-Rhythmus des Clients bedarfsgerecht aktualisieren und dabei auf Serverseite eine Ratenbegrenzung vornehmen, um zu verhindern, dass Clients mit hoher Aktualisierungsfrequenz die Geräteverbindung überlasten, und Änderungen erst dann melden, wenn tatsächlich eine Drehung in der Einbaurichtung stattgefunden hat.

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

Experimentelle automatische Korrektur der Gierdrift des Griffs. Das neu hinzugefügte Servicemodul bietet eine Closed-Loop-Korrektur für die Trägheits-Yaw-Drift des Wireless VerseGrip: Es gleicht den absoluten Yaw-Winkel des Griffs mit der Bewegung des daran befestigten, gekoppelten „ Inverse3 “ oder „Minverse“ ab; sobald eine Reihe von Qualitätsschwellenwerten vollständig erfüllt ist, wird ein Korrekturwert in die Firmware des Griffs geschrieben. Diese Funktionist standardmäßig deaktiviert und nur verfügbar, wenn der Schalter für den experimentellen Modus aktiviert ist. Sie verfügt über einen Laufzeitschalter,der, sobald er umgeschaltet wird, alle online befindlichen Griffe dazu zwingt, diese Funktion sofort zu deaktivieren – was für Funktionen, die in die Geräte-Firmware schreiben, unerlässlich ist.

Das Schreiben von Konfigurationen für alle Geräte erfolgt nun nach dem „Alles-oder-nichts“-Prinzip. Bevor Änderungen an einem Gerät vorgenommen werden, überprüft das System zunächst die gesamte Auswahl (einschließlich der Firmware-Fähigkeiten und des Betriebszustands der Geräte). Daher verbleibt eine Gruppe von Geräten mit unterschiedlichen Firmware-Versionen nicht mehr in einem halbfertigen Umstellungszustand, wenn beim zweiten Gerät ein Fehler auftritt.

Die Bestätigungssignale der Handle-Firmware werden nun für jede Anfrage separat nachverfolgt. Zuvor teilten sich alle Anfragen einen gemeinsamen Ergebnis-Slot, sodass zwei parallel laufende Aufrufer möglicherweise die Antworten des jeweils anderen überschrieben; derselbe mehrdeutige Wert stand gleichzeitig für „abgelehnt“ und „noch kein Ergebnis“,was dazu führen konnte, dass eine Ablehnung fälschlicherweise als Wiederholungsversuch interpretiert wurde und somit eine Wiederholungssturm auslöste. Nun ist jede Anfrage mit einem eigenen Token versehen; nie tatsächlich gesendete Anfragen hinterlassen keine Spuren, und verlorene Antworten werden als fehlgeschlagen markiert, anstatt einen Stillstand zu verursachen. Der Cleanup-Prozess, der dies durchführt, verursacht keinen Overhead, wenn keine ausstehenden Anfragen vorhanden sind.

Die Kalibrierung der Inkwell-Dockingstation wird von der neuen Funktionsprüfung der Griff-Firmware nicht beeinflusst. Beim Einsetzen des Stifts in die Dockingstation wird eine vollständige Neukalibrierung der Lage durchgeführt; dies gilt für alle ausgelieferten Stifte, unabhängig von der Firmware-Version. Dieser Ablauf ist ausdrücklich von der für die berechnete Kurskorrektur eingeführten Mindestanforderung ausgenommen, wobei die Ausnahmebedingung an der Aufrufstelle ausdrücklich angegeben ist und nicht abgeleitet werden muss.

Korrekturen {#fixes}

Durch das Zurücksetzen der Schwerkraftkompensation werden nun die tatsächlichen Standardwerte wiederhergestellt, anstatt eine übermäßige Kompensation vorzunehmen. Trotz dieses Namens,config/Schwerkraftkompensation auf Skalierungsfaktor Das Feld ist kein Multiplikator: Es handelt sich um die Masse der Endantriebslast (in Kilogramm), die das Gerät zusätzlich zu seinem Eigengewicht ausgleicht. Bei der vorherigen Zurücksetzung wurde diese Bezeichnung wörtlich genommen und der Wert auf den „neutralen“ Koeffizienten zurückgesetzt. 1——das heißt, eine fiktive Last von einem Kilogramm——daher drückt das Gerät nach dem Zurücksetzen den Hebel nach oben, was jedoch nicht dem Verhalten eines neu angeschlossenen Geräts entspricht. Durch das Zurücksetzen werden nun die tatsächlichen Standardwerte wiederhergestellt: Die Kompensation ist aktiviert, und Skalierungsfaktor für 0… bedeutet, dass das Gerät nur sein Eigengewicht trägt und keine Last angenommen wird. Falls Sie in Ihrer Anwendung bisher die Kompensationsstärke durch Zurücksetzen erhöht haben, sollten Sie stattdessen den gewünschten Wert explizit festlegen.

Die Funktion „Zurücksetzen“ schaltet das Gerät nun tatsächlich wieder ein. Zuvor, in Bezug auf config/home_return Durch das Zurücksetzen wird die Rückstellfunktion deaktiviert, dem Aufrufer wird jedoch mitgeteilt, dass diese Funktion aktiviert ist. Jetzt werden durch das Zurücksetzen tatsächlich die Werkseinstellungen (aktiviert) wiederhergestellt, und der Wert, den die Anwendung anschließend ausliest, entspricht dem tatsächlich vom Gerät verwendeten Wert.

Das Schreiben von geräteweiten Einstellungs- oder Ausrichtungsdaten führt nicht mehr dazu, dass die Daten anderer Clients veraltet sind. Vor Version 3.5.6 wurde beim Schreiben auf das Gerät selbst (das von allen Sitzungen, die dieses Gerät nutzen, gemeinsam genutzt wird) lediglich die Konfiguration des Clients aktualisiert, der den Schreibvorgang initiiert hatte, während geräteweite Routen für niemanden aktualisiert wurden. Andere Clients auf demselben Gerät zeigten weiterhin die alten Werte an, bis sie aktiv eine Abfrage durchführten. Jetzt erhalten alle Sitzungen, die dieses Gerät nutzen, eine Benachrichtigung.

Wiederholte Andockversuche des Inkwell-Sockels werden nach einer einzigen Ablehnung nicht mehr abgebrochen. Der Status des vorherigen Andockversuchs bleibt zwischen mehreren Andockversuchen erhalten, sodass der zweite Andockversuch die erste Ablehnung als Ende des Wiederholungsfensters betrachtet. Nun wird das Wiederholungsfenster bei jedem Andockversuch zurückgesetzt.

Ein Datenkonflikt im Tick-Zyklus des Wireless VerseGrip-Geräts wurde behoben. Die Gerätekennung wurde möglicherweise im Verbindungsthread neu zugewiesen, während gleichzeitig ein Zwischenpfad diese Kennung unter Verwendung einer anderen Sperre auslas. Nun wird unter dem richtigen Sperrschutz ein einheitlicher Snapshot dieser Kennung erstellt, und jeder darunterliegende Pfad (einschließlich Ablehnungsfälle) arbeitet auf der Grundlage dieser Kopie.

Ein Problem mit nicht synchronisierten Nachrichtenpuffern auf vier Wireless VerseGrip-Sendern wurde behoben. Bei diesen vier ausgehenden Nachrichtenpfaden wurde beim Zusammenstellen der Nutzdaten und der Prüfsumme sowie bei der Anforderung zum Versand keine Schreibsperre erworben, sodass es bei zwei Sendern zu einer Überlappung im gemeinsam genutzten Puffer kommen konnte.

Mögliche Änderungen mit Kompatibilitätsproblemen {#potential-breaking-changes}

Es gibt keine Änderungen an der API, den Kommunikationsprotokollen oder den Einstellungen. Die Standardausgabe stimmt Byte für Byte mit Version 3.5.5 überein; es wurden keine Routing-Pfade entfernt oder geändert, die öffentliche C-API weist keine Unterschiede auf, und es wurden keine Einstellungsschlüssel umbenannt, entfernt oder mit neuen Standardwerten versehen. Anwendungen, bei denen die SDK-Vorschau oder experimentelle Schnittstellen aktiviertsind, müssendie Migration in diesem Zyklus abschließen. Dies umfasst eine Änderung auf Schalterebene sowie eine Reihe entfernter Token-Sätze; jeder Schritt ist im zugehörigen Update-Protokoll des Projekts dokumentiert.

Der von der Schwerkraftkompensation zurückgegebenen Wert unterscheidet sich von dem in 3.5.5. Es haben sich keine Felder, Routen oder Antwortstrukturen geändert, doch das Zurücksetzen der Abhängigkeiten wird Skalierungsfaktor geschrieben als 1 Bei der Anwendung werden nun die werkseitigen Standardwerte übernommen. 0——Die Kompensationsfunktion bleibt in jedem Fall aktiviert. Bitte legen Sie diesen Wert explizit fest, anstatt sich auf das Zurücksetzen zu verlassen; siehe die oben stehenden Anweisungen zur Fehlerbehebung.

Nach dem Zurücksetzen bleibt die Rücksetzfunktion nun aktiviert und wird nicht deaktiviert. Es haben sich keine Änderungen an Feldern, Routen oder Antwortstrukturen ergeben, aber Anwendungen, die auf das Zurücksetzen angewiesen sind, umdie Rücksetzfunktion zu deaktivieren, stellen nun fest, dass diese Funktion aktiviert ist. Um sie zu deaktivieren, setzen Sie sie nach dem Zurücksetzen bitte explizit auf „Aus“; siehe die oben stehenden Hinweise zur Behebung des Problems.

Der Client erhält zusätzliche Konfigurationsereignisse. Ursprünglich wurde angenommen, dass In dieser Sitzung aktualisiert Anwendungen, die das Ereignis bisher nur aufgrund der eigenen Eintragung erhielten, erhalten es nun auch, wenn ein anderer Client das gemeinsam genutzte Gerät wechselt; anschließend erhalten sie zudem eine vollständige Konfigurationsdarstellung. Dies ist das erwartete Ergebnis des oben beschriebenen Fan-out-Mechanismus; Clients, die die Daten erst nach Eintreffen des Ereignisses neu einlesen, müssen keine Änderungen vornehmen.

3.5.5

10. September 2026 um 23:09 Uhr

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Highlights {#highlights}

Das SDK verfügt nun über eineneigenen Beta-Vorabveröffentlichungskanal. Die Vorabversionen durchlaufen vor der offiziellen Veröffentlichung zwei Phasen: Zunächst gibt es interne Alpha-Builds, gefolgt von öffentlich verfügbaren und gründlich getesteten Beta-Builds, bevor schließlich die stabile Version erscheint.

Nun erscheint vor jeder stabilen Version zunächst eine geprüfte Beta-Version.

Die Vorabversion wurde umbenannt: Die ursprüngliche Nummer lautete X.Y.Z-entwickeln.N Die interne Vorabversion lautet nun X.Y.Z-alpha.N, die Version auf dem Beta-Kanal lautet hingegen X.Y.Z-beta.N。

Gemäß den Prioritätsregeln der semantischen Version wurden bei der alten Namenskonvention „Develop“-Builds vor „Beta“-Builds eingestuft; durch die Umbenennung wurde dieses Sortierproblem grundlegend behoben.

Die Veröffentlichungs-Tags enthalten nun v Präfix (Verwendung v3.5.5 sondern 3.5.5). Beide Formen gelten weiterhin für die vorhandenen historischen Ausgaben.

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

Veröffentlichungsprozess: Jede Version (ob stabile Version oder Vorabversion) wird nun über denselben sorgfältig konzipierten, manuell auszulösenden Prozess veröffentlicht, wobei das Bestehen der Tests eine Voraussetzung für die Freigabe ist; die gesamte neue Veröffentlichungs-Pipeline wurde vor der Inbetriebnahme vollständig durchgespielt.

Schnelleres Entwicklungsfeedback: Die Durchlaufzeiten für die kontinuierliche Integration der täglichen Änderungen haben sich um etwa drei Viertel verkürzt, während die vollständige plattformübergreifende Testmatrix weiterhin die Voraussetzung für jede Freigabe zur offiziellen Veröffentlichung darstellt und der Testumfang vor der Veröffentlichung unverändert bleibt.

Die SDK-Toolchain und die für die Paketierung verwendeten Abhängigkeiten von Drittanbietern wurden aktualisiert: Rust serde crate 1.0.228 -> 1.0.229 (nur Patch-Version für lockfile), Veröffentlichungstool semantic-release 25.0.8 -> 25.0.9 sowie das Alpine-Container-Basis-Image 3.20 -> 3.24.

Fehlerbehebungen {#fixes}

In diesem Zyklus wurden keine Fehler auf Produktebene behoben – es wurden keine in Version 3.5.4 vorhandenen Fehler entdeckt oder behoben, und am Produktcode wurden keine Änderungen vorgenommen. Die automatisch generierten Versionshinweise listen einige Korrekturen auf, die sich auf die neue Release-Pipeline selbst beziehen; diese Korrekturen dienen der Absicherung der neuen Infrastruktur vor deren Inbetriebnahme und haben keinerlei Auswirkungen auf bereits bereitgestellte SDKs.

3.5.4

26. August 2026 um 22:20 Uhr

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3.5.4 (26.08.2026) {#354-26.08.2026}

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

force_bench: --no-embedded-sim Hardware-Testmodus (5f00182)

force_bench: Erkennung tatsächlicher Dienstausfälle und Überprüfung des --mode-Parameters (57d6a06)

force_bench: Regelmäßiges Scannen der CLI-Elemente „schedule“, „sessions“ und „rate-list“ (6f842b5)

force_bench: Behebung eines Problems mit inkonsistenten Kennzahlen bei der Zusammenführung mehrerer Sitzungen (d054310)

force_bench: Behebung eines Race-Condition-Problems im M5-Modus sowie eines Problems beim Auslesen fehlerhafter Gerätetelemetriedaten (f4ef266)

force_bench: Generator für zeitgesteuerte offene Regelkreise – Frequenzdurchlauf, Wellenformen, Position/M5-Modus (B1+B2) (dddf0c7)

force_bench: Schrittweise Überprüfung der Gültigkeit des Generators – ungültige Schritte protokollieren und ausschließen, anstatt den gesamten Lauf abzubrechen (7fdf03c)

force_bench: Auf jedem generierten Multisitzungs-Client „session.configure“ senden (dcc44d4)

force_bench: Verhindert, dass beim Wechsel in den M5-Modus zu einem veralteten Mittelpunkt gesprungen wird (52d1678)

force_bench: Nicht mehr bei jeder „Spin-Wait“-Iteration die Ausführungsrechte abgeben (48d51ed)

force_bench: Vor dem Ausführen des Tests „position/m5“ auf Echtzeit-Telemetriedaten warten (a6e2dab)

force_bench: Freigabe des Aktuators am Ende der zeitgesteuerten Spin-Wartezeit (907413f)

http: GET-Anfragen, die im Expertenmodus über die serielle E/A erfasst werden, sind nun nebenwirkungsfrei (d907b63)

Protokoll: Vermeidung großer Stack-Zuweisungen beim Kopieren von seriellen E/A-Protokollen (a3ee03b)

Protokoll: Die Beispielbeschreibung für [secure] /expert/status wurde korrigiert und ein gated TODO (726fe72) hinzugefügt; #330 wurde geschlossen.

Protokoll: „expert/serial_io“ als dauerhaft nicht getaktet kennzeichnen und Unit-Tests hinzufügen (aa5dd0b)

Protokoll: Zur Überprüfung der Unterstützung der seriellen E/A-Erfassung des „ Inverse3 “-Kits (4d4990a)

Protokoll: Behebung eines Problems mit der Platzierung von [[maybe_unused]] unter Clang (95ee7f0)

Protokoll: Behebung eines Build-Fehlers in „read_payload“ aufgrund nicht verwendeter Parameter (029d13b), Deaktivierung von #ifdef

Protokoll: Gating des RX-Seriell-I/O-Puffers von „ Inverse3 “ bei „armed()“ (7bb5aa6)

Protokoll: Bei der ersten Aktivierung des ARM wird der Ringpuffer „serial_io_log“ verzögert auf dem Heap zugewiesen (9a23139)

Protokoll: Rückgabe des Seq-Markers (820e7c3) von „copy_since“ in „serial_io_log“

Protokoll: Alle Lesevorgänge von „ Inverse3 “ RX sollen über denselben Erfassungspunkt (78a12d8) laufen

Protokoll: Verhindert, dass die Erfassung von seriellen E/A-Daten durch Experten unmittelbar nach dem Aktivieren wieder deaktiviert wird (ac4d0b0)

Protokoll: Verwendung des tatsächlichen Frame-Headers anstelle von bytes[0] zur Kennzeichnung der RX-Erfassung in serial_io_log (804f0bb)

Fehlerbehebungen {#bug-fixes}

docs: Eintrag für den Änderungsprotokollzyklus 3.5.4 hinzufügen und die Tabelle zur Erfassung technischer Schulden überprüfen (4e240ed)

perf: Die Standard-Obergrenze für die Anzahl der in Bearbeitung befindlichen Verteilungen wurde von 4 auf 30 erhöht (741a7d0)

3.5.3

6. August 2026 um 21:10 Uhr

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3.5.3 (06.08.2026) {#353-2026-08-06}

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

core/log: Neues Makro „ haply_*“ für verzögerte Formatierung hinzugefügt (cf7dbfc), schließt #271

Kern: Neue Primitive „pivot“ sowie „compose“ und „inverse“ hinzugefügt (01080f6), schließt #283

Geräte: Zwischenspeicherung der Körperausrichtung 0xE4 und Weiterleitung des trigger_mode (#265) (4864700)

Geräte: Kompensation des 0xE4-IMU-Sensorkoordinatensystems auf dem Server (#286) (e6d877c), schließt „tapi-prototype-firmware#87“ ab

Geräte: Aktualisierung von „body_orientation“ bei der Inkwell-Kalibrierung (#268) (89b190b), schließt #286 #286 #286

Geräte: Trennung von Echtzeit- (0x0C) und Referenz- (0xE4) Körperausrichtung (#286 #315) (638487a), schließt #268 #266 #268

http: Antworten, die das Protokoll nicht unterstützen, werden einheitlich mit 422 zurückgegeben (e0e7638), schließt #293 #293 #295

http: Patch zur Umstellung der „transform“-Ausgabe und der SDF-Eingabe auf Euler-Unterstützung (#279, #280, #291) (bb29404)

http: Zurücksetzen der Gerätezuordnung bei „Delete scope=device“ (#265) (f6bf26b), schließt #286

modules::navigation: Hinzufügen eines „Clutch“-Modus zur Bewegungssperre (über Schalter steuerbar, standardmäßig deaktiviert) (4b69eed), schließt #308 #308 #283 #308

modules::navigation: Schaltfläche mit „prevent_default“; clutch force_scale; Bubble: Navigation durch langes Drücken (fb216aa), schließt #317 #318 #316 #317 #318

modules::navigation: Festlegen der Obergrenze für max_motion/force_scale für „clutch“ (a946088), schließt #316

modules::navigation: Die Funktion „Kill Switch“ für Spiegel, beide sind standardmäßig aktiviert (b6ee0c0), schließt #318

modules::navigation: Wendet den Einstellungs-Patch auf jede Eingabe in inputs[] an; „bubble“ gibt „status.engaged“ aus (ba2058f), schließt #318

Protokoll: Aufteilung der Capability-Datei, Hinzufügen einer Damping-Steuerung und Anhebung des Basiswerts (30d7d5d), schließt #293

Protokoll: Capability-Tabelle + einheitlicher „Nicht unterstützt“-Antwort-Sender (289382e), schließt #293 und #295 ab

Protokoll: Gating von „home_return“ und „pen_attached“ über eine Tabelle (8a05d20), schließt #293

Protokoll: Einführung von „fw_version“ und Umstellung der Versionsprüfung (38c2cae), schließt #293

Serialisierung: Anwendung der Griff-Tastenmaske im v3.1-Sitzungskanal (7b93e35), schließt #316

Serialisierung: Ausgabe von „euler“ unter „euler.output“ für „config.mount“ drehen (#268) (f6b54a2)

Serialisierung: Unter „euler.output“ wird die Ausgabe von „euler“ für „transform“ gedreht (96c6cc9), schließt #283

Serialisierung: „Zoom-about-Pivot“ im Arbeitsbereich für „set_transform“ freigeschaltet (#309) (c1d08fc), schließt #280

Serialisierung: Vereinfachung des `trigger_mode` von `config/body_orientation` (#265) (8781b8a), schließt #268

Serialisierung: Den Parameter „transform“ auf die „serial_options“ jeder Sitzung anheben (#280) (03b2fd6)

Serialisierung: Aufteilung von „config/mount“ in „scope“ und „body_orientation“ (#265) (5618839), schließt #280

Serialisierung: Die Sitzungsoptionen werden in die Ausgabe übernommen, und verschachtelte „reshape“-Anweisungen werden gefiltert (#279, #280) (59984ce), schließt #265

Serialisierung: Vereinheitlichung der Dekodierung von „configure“ für WS und HTTP (#280) (6076917)

Sessions: Einführung eines generischen Mechanismus zur Bewegungssperre ohne „Bake“ (c8d2a93), schließt #304

Sitzungen: „live_motion“ hinzugefügt – Bewegung, die Tick für Tick voranschreitet (über Schalter gesteuert) (d29013c), schließt #308, #304, #308

Sitzungen: Neuer Beobachter auf Manager-Ebene hinzugefügt, der über die Hauptschleife übermittelt wird (83e76ef), schließt #284

Sitzungen: Neue Funktionen „reparent“ und „workspace zoom-about-pivot“ hinzugefügt (294d6e8), schließt #265, 297, #272 und #304

Sitzungen: Neuer, namensraumbasierter Geltungsbereich für das Ereignis „config.body_orientation“; Warnung bei Eingaben im alten Format „values“ (3f70047), schließt #320

Sitzungen: Neue Vorschau für „config/mount“-Quellen und Trigger-Routing hinzugefügt (#265) (5d11dbf), schließt #268

Sitzungen: Speichern und Laden von Geräte-Mounts im Mount-Bereich (#265) (4cec178), schließt #292

Sitzungen: Verallgemeinerung von `set_workspace_transform_around` und Hinzufügen einer Pivot-Ausgabe (0b242a2), schließt #309

Sitzungen: Neue Maske für Griff-Schaltflächen und Überlagerungsmechanismus für „force_scale“ (836ef2f), schließt #316

Sitzungen: Hinzufügen des Client-Profil-Tags zum Sitzungsdiagramm von Tracy (72a8f34), schließt #258

Sitzungen: Einbinden von Scope, Routing und Speicherung virtueller Einträge (#265) (9a4e7f4), schließt die Beiträge #286 und #293 ab

Sitzungen: „force_scale“-Abklingzeit pro Sitzung (Vorschau) (bff66ad)

Fehlerbehebungen {#bug-fixes}

ci: Festlegung der Build-Pipeline zur Wiederherstellung der Erstellung des Update-Protokolls (72c6773), schließt #313

Behebung eines Kompilierungsproblems in der neuen Version von „glaze“ (e2c53d3)

deps: rust crate nix auf 0.31 (b3b9a84) aktualisieren

Geräte: Steuerung des „safety-config“-Protokolls am Eingangsport (b8e8401), schließt #295

Geräte: Schutz beim Schreiben in „safety-config“ je nach Firmware-Version und Kalibrierungsstatus (5ad5128), schließt #295

Geräte: Aufrechterhaltung der inverse3-Kommunikationsverbindung während des Stabilisierungsfensters (4afed45)

Geräte: Aufrechterhaltung der „inverse3“-Kommunikationsverbindung während des Stabilisierungsfensters beim Aufwachen (79c2b66)

Geräte: Unterdrückung der [secure]-Akkustandsmeldung bei kabelgebundenen Verse Grips (ea54a1a), schließt #314

http: Überprüfung der Sicherheit von Schreibvorgängen im Sitzungsbereich (89f9cd7), schließt #295 #293

http: Normalisierung der Euler-Rotation gemäß der Sitzungskonvention (#288) (97cf203)

inverse_ux: Die Verarbeitung von „calibration_notifier“ auf Minverse beschränken (418913f)

Lebenszyklusbereinigung zur Vermeidung von Abstürzen (e7b3785)

modules::inverse-ux: Bei einer Firmware-Sperre wird immer „calibration-failed“ ausgegeben (3841d06)

modules::inverse-ux: Erneutes Koppeln nach dem Austausch eines bereits gekoppelten Geräts (cf85707), schließt #278

modules::sdf: Normalisierung von Euler bei der SDF-Transformation gemäß der Sitzungskonvention (#291) (9741ac6)

modules::sdf: Korrekte Ausrichtung der SDF-Form im clientseitigen Koordinatensystem (c29e4f2), schließt #276

Protokoll: Beseitigung von Lebenszykluskonflikten bei Timern, die zu einem Absturz oder einem Hängenbleiben des Dienstes führen (0cb019b), schließt #303

Protokoll: Beim Öffnen des Ports wird der Puffer der seriellen Schnittstelle aktualisiert, um Hot-Swap-Geräte zu erkennen (b8724d9)

Protokoll: Schutz für Firmware-Client-Callbacks hinzufügen, um einen Wettlauf um die Gerätevernichtung zu verhindern (3d795bb), schließt #303

Protokoll: Neuschreiben der 0xE4-IMU-Ausrichtungs-API unter Verwendung typisierter Aufzählungen und des korrekten Übertragungsformats (8733ec0)

Rückkehr zur Startseite, wenn inverse3x über den BIA-Hub aktiviert/deaktiviert wird (f435454)

Dienst: Adaptive Verteilung ist standardmäßig deaktiviert (9415638)

service: Gewährleistet, dass das Beenden des Dienstes geordnet, begrenzt und konkurrenzfrei erfolgt (ff888d7), schließt #303

Sitzungen: wird *_zentriert* Voreingestellte Zentrierung auf den tatsächlich erreichbaren Mittelpunkt (ad6e726), schließt #321

Sitzungen: Automatische Übertragung der Siggraph-Arbeitsbereichsgrenzen bei Änderungen der Einbindung entfernen (2df1654)

Sitzungen: Bei Geräten, die weiterhin von aktiven Sitzungen gesteuert werden, wird das erzwungene Leeren beim Schließen der Sitzung übersprungen (e1f9ff7), schließt #324

Sitzungen: stop start() Löscht die bei der Verbindung ausgehandelten serial_options (#290) (27e27d8)

Sitzungen: Nach „set_transform“ wird die Geschwindigkeit der Arbeitsbereichstransformation auf Null gesetzt (133c3ad), schließt #280

WebSocket: Befehle gemäß den Konventionen der sendenden Sitzung dekodieren (#289) (1b24049), schließt #265

Leistungsverbesserungen {#performance-improvements}

core/log: Gesteuerte Verwendung des Makros „ haply_*“; bei Deaktivierung wird „fmt::format“ übersprungen (672a87a), schließt #270

modules::sdf: SDF wird einmalig beim Erstellen gebacken, statt bei jedem Tick (15350c5), schließt #277

3.5.2

19. Juni 2026 um 21:24 Uhr

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3.5.2 (19.06.2026) {#352-2026-06-19}

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

Geräte::inverse3: Verfolgung über FSM-Zustandsbenachrichtigungen der Firmware Steuerungsmodus (cc2daa9)

Ereignisse: Das neue Ereignis „device-protocol-deprecated“ wurde hinzugefügt; es wird in „warn_if_deprecated“ unter bestimmten Bedingungen ausgelöst (ec704f6), #234 geschlossen

Ereignisse: Neues Ereignis-Trigger-Makro hinzugefügt (9ad8531), #185 geschlossen

inverse_ux: Neuer Gestenmenü-Auslöser „button_b“ für das Zoom-Popup-Ereignis hinzugefügt (5fc7ab5)

modules::inverse-ux: Benachrichtigungen und Sicherheitsprotokoll v2 (FW >= 7.7.0) (3929372), geschlossen #234 #255 #254

Protokoll: Der Firmware-Code wird in Form eines Bytes mit dem Präfix 0x aufgezeichnet (49a4001)

Serialisierung: Neuer experimenteller Schalter hinzugefügt, aus der Vorschau ausgegliedert (58426f3), #234 geschlossen

Serialisierung: für rate/dispatch/* Neue Phase „rate_dispatch“ hinzugefügt (2289e34), #241 geschlossen

Serialisierung: Upgrade von Glaze auf Version 5.7.2 (20c8705), #260 geschlossen

Serialisierung: Upgrade von Glaze auf Version 6.5.1 (b5885af), #260 geschlossen

Serialisierung: Upgrade von Glaze auf Version 7.3.3 (545376d), #260 geschlossen

Serialisierung: Entkopplung der Phasenschaltung vom API-Pfad (af22d01), #259 geschlossen

Serialisierung: Vorläufige stufenweise Implementierung der Glaze-5-7-Kompatibilität in Version 4.4.3 (592fb5e), #260 geschlossen

Serialisierung: Die Versionsbestätigung der ersten Nachricht umbenennen in config.version (c33cf82), #258 schließen

Serialisierung: TODO für die Umstrukturierung des Formats für verzögerte Sicherheitsnachrichten hinzufügen (da06d7c), #237 schließen #237

Dienst: Neue Sicherheitskonfiguration auf Sitzungsebene hinzugefügt; bei Deaktivierung wird die Basiskonfiguration wiederhergestellt (e55362e)

service: Neue HTTP- und WS-Snapshot-APIs mit Sicherheitskonfiguration der Version 3.1 (d973ff6)

Dienst: Implementierung des serverseitigen Teils für die automatische Skalierung des Arbeitsbereichs mit den Tasten F1–F3 (a512ea7)

Dienst: SET/RESET-Anschlüsse der Sicherheitskonfiguration an die serielle Schnittstelle der Firmware anschließen (9c1a40e)

Sitzungen;http;Ereignisse: Versionsaushandlung bei der Verbindung, schrittweise Aktivierung nach der Vorschau (229fbc6), deaktiviert #261 #258

Einstellungen: Der Drehregler zur Anpassung der Geschwindigkeit wird schrittweise als experimentelle Funktion bereitgestellt (76de901), deaktiviert #259

Fehlerbehebungen {#bug-fixes}

Kern: Für GCC 13 -O3 werden die „settings apply-json“-Puffer auf Null initialisiert (efd0e00)

Geräte: Wiederherstellung der Erkennung von Firmware 7.1+ ohne Nullpunktkonfiguration (6d43b38), #222 geschlossen

engine: Problem behoben, bei dem aufgrund eines Gegendruckfehlers Ticks verworfen wurden (690c588), #241 geschlossen

inverse_ux: Debug-Protokolle von „grip_hook“ auf „trace“ herabstufen (cff1446)

inverse_ux: Die Aktivierung von „grip_hook“ auf die aktive Steuerungssitzung beschränken (eb19c5d)

modules::inverse-ux: 将旧版 (FW < 7.7.0) 通知规范化为 v2 (eb9b6ff)，关闭 #234

modules::navigation: Problem behoben, bei dem die Kraftanzeige beim automatischen Folgen an der Oberfläche flackerte (152df00), #269 geschlossen

Protokoll: Wiederherstellung des als „Family A“ umgestalteten Sicherheitskanals „0xBB Family B“ (6b97234), Schließen von #234

Serialisierung: Migration der Sicherheitspatches auf v3_1 und Einführung einer allgemeinen Patch-Ebene (186fa52), #259 schließen

Serialisierung: Wiederherstellung des Prototyp-Griffs im Snapshot Erweiterungsdaten (142ba92), #263 schließen

Sitzungen: Verhindert, dass „try_get_device“ einen Fehler ausgibt, wenn das Engine-Singleton null ist (d584dcc)

Anpassung der Geschwindigkeitsschwelle – Erweiterung des Kegelbereichs – Aktivierung über die Kalibriertaste (ed366a0)

Leistungsoptimierung {#performance-improvements}

force_bench: Begrenzung der Bildrate aufheben (bb52166)

force_bench: Synchroner Leistungs-Loop + Metriken-JSON (46686c1)

force-bench: Die Ausgabe übersichtlicher gestalten (b8cfa89)

3.5.1

28. Mai 2026 um 22:32 Uhr

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3.5.1 (28.05.2026) {#351-28.05.2026}

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

core/gates: backoff_time_gate + Unterdrückung des Trefferzählers (cc989c0), deaktiviert #244

core/gates: streak_gate + keyed-Variante (748f419), #244 geschlossen

Geräte: Ladeanzeige für den Wireless Verse Grip hinzufügen (6482bd6)

Geräte: Abfrage des Bewegungsstatus von inverse3 mit einer Frequenz von 20 Hz (bfc160d)

Geräte: für bereit Snapshot-Debug-Protokolle verwenden die Serialisierung nach Version 3.1 (0c59c26)

http: GET-Anfragen mit präziser Weiterleitung für erweiterte/veraltete Einstellungen zulassen (2b5f037)

http: Steuerung der Sichtbarkeit von GET /settings über ein Flag (4f013d8), #251 geschlossen

module::inverse: in Vorschau-Modus Nach dem Einschalten sichtbar paired_with.auto (1f7f0e1), #230 schließen

Serialisierung: Neu hinzugefügt Vorschau-Modus Globales Flag für Vorabveröffentlichungsfelder (422e822), geschlossen #230

Serialisierung: 为 v3.1 四元数添加 euler 表示 (c32dd6b)，关闭 #239

Serialisierung: Explizit Quaternion Konstruktor + Zuweisungsoperator „core“ (677ed6f)

Sitzungen: Unterstützung für die Drosselung von Streaming-Antworten im Sub-Millisekunden-Bereich (9a42719)

sessions: Verbesserung der Vorschau-Schaltfläche für /sessions v3.1 (6c1c8f2)

Einstellungen: wird Verschiedenes/veraltet Auf „Erweiterte Einstellungen“ hochstufen (b3528d7)

Tutorials: Prototyp für die Überprüfung von Stream-Antwortframes (6b57c39)

Fehlerbehebungen {#bug-fixes}

command_processor: Verhindert das Umschalten des Modus beim Wechsel zwischen „Force“ und „Position“ (d754ef1), deaktiviert #232

command_processor: Trennung der einmaligen Inline-Leerung von der ZOH-gesteuerten Steuerung (5960498), #117 geschlossen

core::gates: Keyed-Zeitgatter verwenden bei jedem Treffer den aktuellsten Zyklus (c73b86a)

Erkennung: Zusammenführung der ersten Injektionsprotokolle von „extra_ports“ (57e21d7)

Erkennung: Implementierung der protokollbezogenen Steuerung nach Ports über „keyed_gate“ (04b8d54), #243 geschlossen

Geräte: Der „Wireless Verse Grip“ wird erst dann als bereit markiert, wenn die Handle-Informationen abgerufen wurden (dfd7d5d)

Geräte: Zu „wireless verse_grip“ set_extension_data Durchführungsgeschwindigkeitsbegrenzung (011d5a0)

http: Der Geräte-Selektor akzeptiert „#1234“ und „1234“ als Geräte-ID (1452c10)

http: Entfernen des Blockierers für ungenutzte Context-Felder (-Wunused-private-field) in der macOS-Veröffentlichungsversion (5345989)

modules::inverse-ux: Automatische Kopplung, wenn ein „ Inverse3 “ und ein Griff verbunden sind (41b3024), deaktiviert #227 #227

modules::inverse-ux: Automatische Zuordnung deaktivieren, wenn die Topologie über 1↔1 hinausgeht (e4fb80c)

module::inverse: Bei der Kalibrierung von Minverse ist Folgendes zu beachten: force_attached Einstellungen überschreiben (e24bf84), deaktivieren #224

module::inverse: „paired_with“ im Anhang Für Minverse und den ersten POST-Aufruf gilt stets [secure] (cafb574)

modules::inverse-ux: Gerätebezogene Registrierung für die Kopplung von „ Inverse3 “ ↔ „VerseGrip“ (ac63d2a), #224 geschlossen

module::inverse: POST und DELETE in Kombination mit Die Route gibt das berechnete Ergebnis zurück im Anhang Status (a751208)

Verhindern, dass der Dienst wiederholt Warnungen ausgibt, wenn er Nicht-WVG-Geräte als WVG erkennt (17ad373)

protocol::inverse3: Verarbeitung von 0xBA-Benachrichtigungsnutzdaten variabler Länge (61f7b1f)

Service: Gleichzeitige Anwendung der Geräteauswahlklasse außerhalb des Index (2d6422a)

Service: Beibehaltung des Geräteauswahlausdrucks in 404-Meldungen (d2c4626)

Sitzungen: Standardwerte / Vorderarm Voreinstellung „apply_preset“ – Mount zurücksetzen (a333da8), #240 deaktivieren

Sitzungen: Bei unbekannter sitzungsübergreifender ID auf das eigene Ziel zurückgreifen (14367ed), #239 schließen

Sitzungen: Bei „force_render_full_state“ über mehrere Sitzungen hinweg wird ein vollständiger Snapshot-Response zurückgegeben (8afc646)

Sitzungen: Befolgt bei `session.configure.serialization` den Befehl `execute:[secure]` (3458af0)

Sitzungen: Anwendung Standardwerte / Vorderarm Bei der Voreinstellung den Status „Gerät nicht eingebunden“ beibehalten (698008b), #252 und #253 deaktivieren

Sitzungen: in Standardwerte / Vorderarm In der Voreinstellung wird die Zuordnung auf „identity“ (a0a2b29) zurückgesetzt, #240 deaktivieren

Sitzungen: Wiederherstellung von WS-Antworten auf gedrosselten Streaming-Snapshots (787a656), #248 geschlossen

Sitzungen: Optimierung des WS-RX-Wärmepfads unter kontinuierlicher Simulationslast (e4e55d0)

Leistungsoptimierung {#performance-improvements}

command_processor: Für den WS-RX-Schnellpfad (92bb4e8) bei Batches, die ausschließlich Steuerbefehle enthalten, deaktivieren #241

Engine: Konvergenz der adaptiven Verteilungsrate durch AIMD-Dämpfung (b8fc1c8), #249 geschlossen

main_loop: Festlegen der Obergrenze für ausstehende Ticks in der ASIO-Warteschlange (8d77823)

Serialisierung: 将预览选项缓存在静态结构体中 (8698636)，关闭 #241

Sitzungen: Verringerung der Konkurrenz um `session::_mutex` auf dem Hot-Pfad (bf117c8), #241 und #242 geschlossen

Sitzungen: Tracy für Aufrufe von Sitzungsgeräten hinzufügen zonenbezogen Markierung (7404990)

3.5.0

23. April 2026 um 16:57 Uhr

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Dies ist unser größtes Versions-Update seit der Neugestaltung der API vor einem Jahr. Mit Version 3.5.0 werden eine einheitliche 3D-Mathematik-Schicht, vollständige Unterstützung für Minverse, typisierte Ereignisströme, eine umfassende Konfigurations-API sowie eine übersichtlichere HTTP-Schnittstelle eingeführt. Zudem enthält diese Version alle Fehlerbehebungen und Verbesserungen der Benutzererfahrung, die im Laufe des letzten Jahres vorgenommen wurden.

Highlights {#highlights}

Einheitliche 3D-Mathematikebene – eine kombinierbare Transformationspipeline, die eine einheitliche Basisebene für das gerätebasierte Koordinatensystem (Frame), die Installationstransformation, die Arbeitsraumtransformation und die Navigationtransformation bereitstellt und explizite Konvertierungen zwischen lokalen, Sitzungs-, Anwendungs- und internen Räumen unterstützt.

Bubble Navigation – Navigation durch Formungsbereiche (SDF-Elemente) in einem großen virtuellen Arbeitsraum mit Unterstützung für geschwindigkeitsabhängige Steuerung, kollisionserkennende Trägheit sowie optionaler Drift in Richtung des Cursors. Vollständig über HTTP und WebSocket konfigurierbar und mit Unterstützung für den Hin- und Rückweg im Anwendungsraum.

Typisierte Ereignisströme – Spezielle WebSocket-Ereigniskanäle für den Gerätelebenszyklus, Sicherheitswarnungen, Kalibrierungen, den Akkustand, Warnungen zur Steuerungsrate und Hinweise zur Außerbetriebnahme.

Konfigurations-API – Ein umfassendes Schlüssel-Wert-Konfigurationssystem, das HTTP-CRUD, Typhinweise, Wertebereichseinschränkungen und Beschreibungen unterstützt und die alten verschachtelten Konfigurationsdateien ersetzt.

Einheitliche Gerätekonfiguration — Alle Geräte nutzen ein gemeinsames HTTP-Routing:Grundlage、Halterung、Voreinstellung、umwandeln、Filter、Handhabung、Drehmomentskalierung、Schwerkraftkompensation、Startseite_Zurück。

Synchrone Kalibrierung von Minverse und Stift – Das Gerät und der Stift können nun gemeinsam kalibriert werden; die Kalibrierung bleibt gesperrt, bis der Griff tatsächlich angeschlossen ist.

Verbesserungen der Benutzerfreundlichkeit bei HTTP — Indexbasierter Geräte-Selektor (keine ID erforderlich, Geräte werden anhand des Indexes angegeben), der die gleiche Anfrage-/Antwortstruktur wie WebSocket nutzt und optional aktiviert werden kann {ok, Fehler, Daten} Verpackung (?format=json) sowie Platzhalter für die Sitzungsauswahl.

Neue Funktionen {#new-features}

Geräte {#devices}

Minverse – Diese Version bietet nun offizielle Unterstützung für: Geräteerkennung, Inbetriebnahme, Sicherheitsbenachrichtigungen sowie den Workflow zur Synchronisationskalibrierung.

„Ruko“ und „Kingfisher“ wurden als offizielle Griff-Produkttypen anerkannt.

Unterstützung für Gerätesimulatoren – Erkennung und Kommunikation mit simulierten Geräten, die parallel zur realen Hardware betrieben werden können.

Schutz vor Kurzschlüssen — Ports mit ungewöhnlichem Verhalten werden automatisch gesperrt; dies kann über POST /ports/{port}/reset Zurücksetzen.

Der Stift ist mit dem Herzschlag verbunden – zuverlässige Erkennung des Ein- und Ausschaltens des Griffs bei Erschütterungen.

Sitzungen, Befehle und WebSocket {#sessions-commands-websocket}

Filterung und Speicherung von Sitzungskonfigurationsdateien – In der Sitzungsdeklaration werden der Name der Konfigurationsdatei und die erforderliche SDK-Version angegeben; der Dienst merkt sich diese Informationen nach dem erneuten Verbindungsaufbau; Client und Überwachungstools können Sitzungen anhand dieser Konfigurationsdatei filtern und zuordnen.

Befehlspuffer nach Sitzungen – Eine langsame Sitzung blockiert nun keine anderen Sitzungen mehr.

Explizite `configure`-Zuordnung für einmalige Befehle — Für jedes Gerät Grundlage、Voreinstellung、Halterung、Krafttor、Dämpfungsowie für jede Sitzung Profil und Grundlage, die sich derzeit alle in konfigurieren Dabei wird die Zuordnung zur Ausgabekonfiguration beibehalten, sodass die gesendeten und die gelesenen Inhalte in beide Richtungen übereinstimmen.

Anpassbare Montagearten für Geräte — Es stehen integrierte Arbeitsbereichsvoreinstellungen zur Auswahl (Standardwerte、Vorderarm、arm_front_centered、LED-Frontleuchte、led_front_centered), es können auch explizite Umwandlungen gesendet werden; bei manueller Änderung der Installationsart wechselt die Voreinstellung automatisch zu benutzerdefiniert。

Feld für den benannten Befehl — Position、Vektor、Winkel、Drehmomente ersetzt das allgemeine Werte Array.

Winkelmomente festlegen ersetzt Winkelmoment festlegen(Die Singularform ist veraltet).

Erweiterung des Sitzungsrahmens — Die Sitzungsrahmen der Versionen v3.0 und v3.1 enthalten nun erweiterbare Konfiguration、Zustand und Status Objekt; Zu den neuen Ausgabefeldern gehören current_cursor_force、aktuelle_Cursorposition、aktuelle Drehmomente、aktuelle Winkelposition、Kontrolldomäne、Steuerungsmodus、umwandeln、transform_velocity、noch vielfältiger config.*, sowie status.sicherheit(Standardmäßig ausgeblendet).

Teilweise Aktualisierung der Transformationen — Bei der Montageart, der Arbeitsraumtransformation und der Navigationsform müssen lediglich die zu ändernden Unterfelder gesendet werden (Position、Rotation、Skala).

HTTP {#http}

GET / — Serviceversion.

GET/POST/DELETE /settings und /Einstellungen/* — Eine vollständige API für die Konfiguration von Schlüssel-Wert-Paaren.

GET /sessions/{session} und GET/POST/DELETE /sessions/{session}/profile。

GET /devices?session=<selector> — Die Gerätekoodinaten werden in den Anwendungsraum der angegebenen Sitzung umgerechnet.

Indexbasierter Geräteauswähler — Man kann jedes beliebige Gerät anhand des Indexes lokalisieren, ohne die ID zu kennen (/inverse3/0/... Verweist auf die erste Seite Inverse3;inverse... (gilt für alle Geräte der Inverse-Serie).

Einheitliche Anfrage-/Antwortstruktur — Der Request-Body bei POST/GET-Anfragen entspricht dem bei WebSocket Befehlsdaten JSON-Struktur; Code, der für eine bestimmte Übertragungsart geschrieben wurde, kann auch für eine andere verwendet werden.

Optionale Gehäusekonstruktionen — Auf beliebigen Routen verwenden ?format=json kann sofort aktiviert werden;/Einstellungen* und GET /home_return Standardmäßig wird verwendet {ok, Fehler, Daten}。Wenn Sie die ursprüngliche Struktur benötigen, verwenden Sie bitte ?format=plain。

Platzhalter für die Sitzungsauswahl — im Namen der Konfigurationsdatei *(beliebige Zeichenfolge) und ?(ein einzelnes Zeichen).

Selektoren zur Dekodierung von Prozentzeichen — %2A、%3A … werden vor der Weiterleitung dekodiert.

Ereignisse {#events}

in Kommunikation/Veranstaltungen/Hafen Dort wird ein spezieller WebSocket-Ereignisstrom bereitgestellt.

Insgesamt 24 Ereigniskategorien, darunter Ereignisse zum Gerätelebenszyklus, Sicherheitsereignisse (Not-Aus, Fremdkörpererkennung, Stillstand), fehlgeschlagene Kalibrierungen, Batteriealarme, Sitzungswarnungen, zu niedrige/extrem niedrige Steuerungsrate, Eingabeüberprüfung und Hinweise auf die Außerbetriebnahme.

Beobachtbarkeit {#observability}

Wenn die Leistungsanalyse aktiviert ist, werden die Protokollmeldungen entsprechend ihrer Schweregradstufe farblich gekennzeichnet und an Tracy weitergeleitet.

Jeder HTTP-Handler verfügt über einen Tracy-Bereich.

Zeitmessung und Erfassung von Ereignissen in der Hauptschleife.

Das Protokollverzeichnis und der Hostname des Servers können konfiguriert werden (zur Verwendung mit Docker).

Version 3.6 erscheint in Kürze {#coming-in-36}

SDF-Haptik-Effekte (SDF HFX) – Die Grundlagen wurden bereits in Version 3.5 fertiggestellt (Module, Lebenszyklus, Serialisierung der von den Modulen bereitgestellten Befehle/Zustände); die öffentliche API wird mit Version 3.6 veröffentlicht und enthält eine vollständige Dokumentation.

Verbesserungen {#improvements}

Kraftschwingungsfilter – Schwingungserkennung pro Achse, 8-stufige progressive Rückstellung, Abstimmungsmechanismus mit Verzögerung sowie asymmetrisches Freigabefenster.

Laufzeit-Gatterfilter — Kann über WebSocket oder HTTP genutzt werden configure.force_gate.gain Konfiguration mit persistenten Standardwerten.

Die maximale Frequenz des Hauptzyklus wurde auf 32 kHz erhöht, was fürPräzisionsanwendungen ausgelegt ist.

Geringere WebSocket-Last — Standardmäßig werden Unterfelder, deren Standardwert die Identitätstransformation ist, in der Ausgabe weggelassen (position = 0、Rotation = Identitätsmatrix、Maßstab = 1), wodurch die Datenmenge reduziert und die Kompatibilität mit der 4-KB-Nachrichtenlängenbeschränkung älterer Unity-Pakete wiederhergestellt wird. Zwei erweiterte Einstellungen (Serialisierung/explizite Felder、Serialisierung/Transformationen zwangsweise abschließen) können alle Felder für Nutzer, die sie benötigen, wieder aktiviert werden.

Reduzierung des Jitter im Hauptzyklus – Die Verarbeitung von WebSocket-Nachrichten blockiert den Hauptzyklus während der JSON-Parsierung und der Netzwerkübertragung nicht mehr; die Planung der Sitzungszyklen wurde auf den Zeitpunkt vor der Serialisierung der Antwort vorverlegt.

Der Server hört standardmäßig nur auf „localhost“. — Um den Netzwerkzugriff zu aktivieren, aktivieren Sie bitte Kommunikation/Alle Schnittstellen binden Einstellungen.

Die Platzhalter im Geräteauswahl-Selektor verwenden die Präfix-Syntax(zum Beispiel inverse (kompatibel mit allen Geräten der Inverse-Serie).

Dämpfungsbefehl Es wurde bereits mit Krafttor Gemeinsam einziehen konfigurieren Wird zugeordnet.

Der Rotations-Datei-Logger ersetzt den bisherigen Logger und unterstützt konfigurierbare Verzeichnisse.

Befehle und Statusangaben von Modulen – Module können benutzerdefinierte Befehle, Konfigurationsfelder und Statusangaben in WebSocket-Frames einfügen, ohne das Kernschema ändern zu müssen.

Korrekturen {#fixes}

Ein Jahr lang werden Fehler behoben; die wichtigsten davon sind im Folgenden aufgeführt.

Die Verbindungsgeschwindigkeit ist unbeständigund tritt unter bestimmten Bedingungen auf.

GripHook (Verse Grip Stopper) lässt sich ohne Simulationslauf nicht ordnungsgemäß lösen.

Inverse3 Die Zeitüberschreitungist zu kurz eingestellt, was dazu führt, dass Geräte mit langsamerem Start in eine Endlos-Trennungsschleife geraten.

Bei Beendigung des Dienstes unter Windows wurde keine vollständige Bereinigung durchgeführt – der HTTP-Server wird beim Beenden nicht immer bereinigt.

Eine Wiederverbindungsschleife tritt auf, wenn ein Dienst nicht unterstützte Befehle an eine ältere Firmware-Version sendet.

Die Erkennung von Bluetooth-Gerätenerzeugt auf Systemen mit Bluetooth-Adapter eine große Menge an Protokoll-Einträgen.

Bei wiederholten Neustarts des Dienstes kommt es zu einem Absturz.

Der drahtlose Verse Grip-Empfänger friert ein, und zwar nach dem Wechsel in den Ruhezustand bzw. dem Aufwachen eines Ubuntu-Laptops.

Der drahtlose „Verse Grip“(Linux und macOS) führt nun bei einem fehlgeschlagenen ersten Erkennungsversuch korrekt einen Rollback durch.

Speicherort der MacOS-Konfigurationsdateien — Die Konfiguration wird nun gespeichert unter ~/Bibliothek/Application Support/ … und nicht der falsche Weg.

SIGSEGV-Signalbehandlung unter Linux und macOS – Bei aktivierter multithread-basierter Absturzabfangfunktion gerät der Prozess nicht mehr in eine Endlosschleife, wenn ein tödliches Signal auftritt.

Überschreibung von Befehlen zwischen Sitzungen – Konfigurationsbefehle aus einer Sitzung konnten bisher stillschweigend durch Befehle aus einer anderen Sitzung überschrieben werden; dies wird nun korrekt gefiltert und zusammengeführt.

Konfiguration der Erkennungsbefehle — Überwachung der von einer Sitzung (z. B. Haply Hub) gesendeten Daten Sondenposition In diesem Fall werden die zu verarbeitenden Änderungen an Basis, Voreinstellung und Profil nicht mehr stillschweigend überschrieben.

Problem bei der Anzeige des Prototyp-Griffs – Die Prototyp-Hardware wird fälschlicherweise als Standardgriff und nicht als benutzerdefinierter Griff angezeigt.

Die alte Konvention für `set_basis`-Matrizentritt wieder in Kraft und steht Clients zur Verfügung, die noch nicht migriert wurden.

Inverse3 Der Kraftstoß erzeugt bei einer Unterbrechung der Verbindung keine Restkraftspitzen mehr.

Die Race-Condition beim Verlust der WebSocket-Verbindungtritt während eines schnellen Verbindungsaufbau- und -abbruchzyklus auf.

WebSocket-`session_id` in einem Teil der externen Lasten serialisiert als 0。

Unter Windows ,--Protokollstufe und --dev Bei gleichzeitiger Verwendung wird dies nun beachtet (zuvor wurde es stillschweigend zurückgesetzt auf Debug).

Veraltete Elemente {#deprecations}

Es kann weiterhin normal verwendet werden, wird jedoch in einer zukünftigen Hauptversion entfernt. Gegebenenfalls enthält die Antwort Warnung vor veralteten Funktionen Feld.

| Veraltet | Ersatz |

|---|---|

| POST /force_scale | POSTinverse |

| POST /gravity_compensation | POST /{device}/{id}/config/gravity_compensation |

| POST /torque_scaling | POST /{device}/{id}/config/torque_scaling |

| POST /device_handedness | POST /{device}/{id}/config/handedness |

| POST /serial_enable | POST /settings/communication/serial/enabled |

| POST /experimental/features/grip_dropped_simulation_stopper | Einstellungen-API |

| POST /experimental/features/screensaver_enable | Einstellungen-API |

| WebSocket command_data.values | Position, Vektor, Winkel, Drehmomente |

| WebSocket Winkelmoment festlegen | Winkelmomente festlegen |

| WebSocket Cursorposition abfragen | Sondenposition |

| WebSocket set_coordinate_origin | Konfigurationsvoreinstellung |

| WebSocket auf Sitzungsebene Basis festlegen | configure.basis |

Hinweise zur Kompatibilität {#compatibility-notes}

Im Vergleich zu 3.4.19 gibt es keine zwingenden, kompatibilitätsbrechenden Änderungen. Es gibt zwei geringfügige Hinweise bezüglich bestehender Integrationen:

Veraltete HTTP-Endpunkte enthalten nun in der Antwort Warnung vor veralteten Funktionen Feld – Clients, die das Antwort-Schema streng überprüfen, sollten dieses zusätzliche Feld zulassen.

WebSocket Befehlsdaten in Werte Das Feld ist veraltet, wird aber weiterhin ausgewertet; es wird empfohlen, vorrangig benannte Felder zu verwenden.

Anleitungen und Dokumentation {#tutorials-documentation}

Neue Tutorials: 05 Positionssteuerung, 06 Kombiniert (Inverse3 + Verse Grip), 07 Basis und Montage, 08 HTTP-Fernkonfigurator, 09 WebSocket-Fernsteuerung, 10 Event-Stream-Listener.

Neue „Glaze“-Variante hinzugefügt: Für jedes C++-Tutorial neu hinzugefügt cpp-glz/ Variante, die parallel zur bestehenden nlohmann/json-Variante existiert.

Alle Tutorials wurden überarbeitet, um die API v3.1 zu unterstützen (Port 10001,Konfigurationsvoreinstellung、Feld für den benannten Befehl、print_state() Hilfsfunktionen).

Das alteTutorial zum „Verse Grip Stopper“ wurde entfernt– es wurde durch das neue Tutorial zum „Combined“ ersetzt.

Die öffentlichen Dokumentewurden aktualisiert und umfassen nun SDK-Anleitungen, API-Referenzhandbücher und Hardware-Seiten.

Version 3.5

Highlights {#highlights}

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

Korrekturen {#fixes}

Mögliche Änderungen mit Kompatibilitätsproblemen {#potential-breaking-changes}

Veraltet {#deprecations}

Highlights {#highlights}

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

Korrekturen {#fixes}

Mögliche Änderungen mit Kompatibilitätsproblemen {#potential-breaking-changes}

Highlights {#highlights}

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

Fehlerbehebungen {#fixes}

3.5.4 (26.08.2026) {#354-26.08.2026}

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

Fehlerbehebungen {#bug-fixes}

3.5.3 (06.08.2026) {#353-2026-08-06}

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

Fehlerbehebungen {#bug-fixes}

Leistungsverbesserungen {#performance-improvements}

3.5.2 (19.06.2026) {#352-2026-06-19}

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

Fehlerbehebungen {#bug-fixes}

Leistungsoptimierung {#performance-improvements}

3.5.1 (28.05.2026) {#351-28.05.2026}

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

Fehlerbehebungen {#bug-fixes}

Leistungsoptimierung {#performance-improvements}

Highlights {#highlights}

Neue Funktionen {#new-features}

Geräte {#devices}

Sitzungen, Befehle und WebSocket {#sessions-commands-websocket}

HTTP {#http}

Ereignisse {#events}

Beobachtbarkeit {#observability}

Version 3.6 erscheint in Kürze {#coming-in-36}

Verbesserungen {#improvements}

Korrekturen {#fixes}

Veraltete Elemente {#deprecations}

Hinweise zur Kompatibilität {#compatibility-notes}

Anleitungen und Dokumentation {#tutorials-documentation}

Version 3.4

Version 3.3

Version 3.2

Version 3.1

Version 3.0

Version 2.2

Version 2.1

Version 2.0

Version 1.1

Version 1.0