Standalone Inverse

Die Service-Laufzeitumgebung und das Runtime SDK für Haply -Geräte wurden als praktisches Installationsprogramm gebündelt. Diese werden auch als „externe“ Dienste bezeichnet.

v3.5.7

Veröffentlichungsdatum 13. Oktober 2026 um 20:15 Uhr

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Versionshinweise

Highlights {#highlights}

Nachdem der Stylus auf der Minverse-Stifthalterung abgelegt wurde, zeigt er nun gerade in Richtung des Arms. Der Zielkurs für das Ablegen des Touchpens wurde von 135 Grad auf 180 Grad angepasst. In einer ansonsten unveränderten Standardsitzung istdies der einzige erwartete sichtbare Unterschied im Vergleichzu Version 3.5.6 – ohne Gating-Einschränkungen und ohne dass eine Aktivierung erforderlich ist; alle Nutzer, die die Handle-Firmware 1.3.1 oder höher verwenden, sind davon betroffen. Weitere Details finden Sie im Abschnitt „Behebungen“.

Die Ausrichtung des Geräts während der Sitzung wird nun in Echtzeit aktualisiert:state.body_orientation Geräte, die mit einer Frequenz von 20 Hz verfolgt werden, frieren nicht mehr sofort ein, nachdem die Anwendung mit der Ansteuerung des Geräts begonnen hat (Inverse3 /Minverse-Firmware 7.9 oder höher, standardmäßig aktiviert).

Das Zurücksetzen der Geräteeinstellungen stellt nun die tatsächlich im Gerät gespeicherten Werte wieder her. Für config/torque_scaling、config/Schwerkraftkompensation und config/handedness Ausführung LÖSCHEN In diesem Fall wird der Wert zurückgegeben, der beim Einschalten des Geräts vorlag, und nicht mehr die im Dienst fest eingeprogrammierte Werkseinstellung – daher werden linkshändige Geräte, die im Linkshänder-Modus gespeichert sind, nicht mehr auf den Rechtshänder-Modus zurückgesetzt.

Konfigurationsänderungen auf Geräteebene werden nicht mehr über den Standard-Ereigniskanal gemeldet. Bisher wurde bei jeder gemeinsamen Einbindung oder jeder Änderung der Körperausrichtung jeweils eine Benachrichtigung für jede Sitzung gesendet, die dieses Gerät nutzte. In dieser Sitzung aktualisiert Ereignisse, wobei bei keinem dieser Ereignisse ein Gerät angegeben wurde; derzeit wird jede Sitzung, die dieses Gerät hält, bei ihrem nächsten Snapshot weiterhin aktualisiert.

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

Neu hinzugefügt devices/*inverse/body_orientation_poll_interval_ms Einstellungen (Standard) 50 ms, festlegen auf 0 (deaktiviert, Wertebereich 0–5000), dient zur Anpassung des Intervalls für die Echtzeit-Ausrichtungserfassung; der Bewegungs-Timer des Geräts von 50 ms stellt die tatsächliche Untergrenze dar.

Geräte mit einer Firmware-Version unter 7.9 geben nun für jede Ausrichtungsrichtung eine separate Warnung aus. Wenn also auf einer älteren Firmware-Version die Funktion aktiviert wird, devices/*inverse/query_orientation_on_idle… wird das System deutlich darauf hinweisen, dass diese Option ungültig ist, anstatt dies stillschweigend zu übergehen.

Wenn das Gerät keine neuen Ausrichtungsdaten mehr liefert, wird nun nur noch einmal eine Warnung ausgegeben, anstatt den letzten gültigen Wert unbegrenzt stillschweigend zu melden; der gespeicherte Wert selbst bleibt unverändert, sodass das Gerät weiterhin normal genutzt werden kann.

GesprächStufe config/mount oder config/body_orientation Das Schreiben löst weiterhin wie bisher Benachrichtigungen auf dem Standard-Ereigniskanal aus – aufgehoben werden lediglich die Benachrichtigungen auf Geräteebene;Handhabung、Drehmomentskalierung und Schwerkraftkompensation Die jeweils pro Sitzung versendeten Benachrichtigungen bleiben weiterhin bestehen.

Korrekturen {#fixes}

Durch die Kalibrierung der Minverse-Halterung wird der gesteckte Touchpen um 45 Grad weniger gedreht. Bei der Kalibrierung des Ink-Stifts wurde die Zielrichtung, in der der Stift abgelegt wird, von 135 Grad auf 180 Grad angepasst, und dieser Wert wurde als Einstellung übernommen. devices/*inverse/inkwell/dock_heading_deg。Am 22.09.2026 wurde auf einem Minverse mit der Controller-Firmware 1.3.1 und einem Touchpen Folgendes gemessen: Bei dem alten Winkel von 135 Grad drehte sich der abgesetzte Stift um 45 Grad weniger, sodass der Yaw-Schätzer ihn nur schrittweise zurückführen konnte (beobachtete Abweichung von +42 bis +50 Grad); mittlerweile ist die Abweichung auf unter etwa 5 Grad gesunken.Diese Änderung unterliegt keinen Einschränkungen hinsichtlich der Phasenschaltung.——Der Kalibrierungsweg beim Abstellen wird immer ausgeführt——Daher ändert sich für alle Nutzer, die die Joystick-Firmware 1.3.1 oder höher verwenden, die Ausrichtungsrichtung beim Abstellen des Stifts um 45 Grad. Bei Firmware-Versionen unterhalb dieser Version wird dieser Wert ignoriert und es erfolgt ein direkter Sprung in die Zielposition, sodass diese Nutzer keine Veränderung bemerken werden.

state.body_orientation Bisher erfolgte die Aktualisierung nur, wenn das Gerät im Leerlauf war. Sobald die App also mit der Übertragung von Force-Feedback begann, kam es sofort zu einem Einfrieren, sodass alle Nutzer nur eine veraltete Momentaufnahme des Handshakes erhielten. Jetzt erfolgt eine Abfrage über den vorhandenen Bewegungs-Timer, sodass die Daten während der Sitzung in Echtzeit aktualisiert werden können.

Ja config/torque_scaling、config/Schwerkraftkompensation und config/handedness Ausführung LÖSCHEN In diesem Fall werden die vom Gerät selbst gespeicherten Konfigurationen durch die fest eingebetteten Werkseinstellungen überschrieben, was dazu führt, dass der Zustand nach dem „Zurücksetzen auf die Standardwerte“ nicht mit dem tatsächlichen Zustand des Geräts beim Einschalten übereinstimmt –config/handedness wird immer zurückgesetzt auf rechts, unabhängig davon, welche Einstellungen auf dem Gerät gespeichert sind. Nun werden bei allen drei Feldern die gespeicherten Werte wiederhergestellt; nur bei Feldern, die noch nie vom Gerät ausgelesen wurden, wird auf die alten Konstanten zurückgegriffen.

Jede Konfigurationsänderung auf Geräteebene löst für jede Sitzung, die dieses Gerät nutzt, ein Ereignis aus., und die Last enthält lediglich session_id、Profil und Geltungsbereich… Da keine Gerätekennung enthalten ist, kann der Abonnent weder feststellen, zu welchem Gerät eine bestimmte Kopie gehört, noch diese Ereignissammlung deduplizieren. Bis zur Einführung einer Alternative zur Geräteadressierung wurde die Veröffentlichung von Benachrichtigungen auf Geräteebene vorläufig ausgesetzt; der sitzungsbasierte Aktualisierungsmechanismus bleibt unverändert.

Mögliche Änderungen mit Kompatibilitätsproblemen {#potential-breaking-changes}

DELETE config/torque_scaling、config/Schwerkraftkompensation und config/handedness Die zurückgesetztenBedeutung: Die zurückgegebenen Ergebnisse und die geschriebenen Werte entsprechen nun der im Gerät gespeicherten Konfiguration und nicht mehr den festen Konstanten auf dem Server. Die Struktur der Antwort bleibt unverändert; Abweichungen bei den Werten treten nur dann auf, wenn die im Gerät gespeicherte Konfiguration von den werkseitigen Konstanten abweicht – sofern der Integrationscode jedoch wörtliche Konstanten überprüft (false / {enabled: true, scaling_factor: 0.0} / rechts), werden unterschiedliche Werte angezeigt.

state.body_orientation Die ursprüngliche Struktur und Hierarchie bleiben unverändert, jedoch hat sich die numerische Bedeutung geändert: Für Streaming-Clients ändern sich die ursprünglich faktisch statischen Felder nun mit einer Frequenz von 20 Hz. Nutzer, die davon ausgehen, dass diese Werte nach dem Einbinden konstant bleiben, werden ein neues Verhalten feststellen, ohne dass eine aktive Aktivierung erforderlich ist.

Abonnenten von `:10020`, für die keine Optionen aktiviert wurden, erhalten bei Änderungen durch Schreibvorgänge auf Geräteebene keine `session-updated`-Ereignisse für `config.mount` oder `config.body_orientation` mehr.; veraltetes „Flat“ körper_ausrichtung Der Bereich folgt ebenfalls demselben Kanal und wird nicht mehr in den Standardkanal zurückgeleitet.Hinweise zur Migration: Bitte verwenden Sie dieses Ereignis nicht mehr als Auslöser für die Aktualisierung, sondern lesen Sie die Werte aus dem Sitzungs-Snapshot aus – der Snapshot wird weiterhin in jeder Sitzung, in der dieses Gerät verwendet wird, aktualisiert, ohne dass eine Aktivierung erforderlich ist. EntsprechendGesprächEreignisse der Stufe sowie Handhabung / Drehmomentskalierung / Schwerkraftkompensation Die Mitteilungen bleiben davon unberührt.

Die Ausrichtung des abgelegten Touchpens hat sich um 45 Grad verändert. Dies ist lediglich ein Querverweis – es handelt sich um eine Fehlerbehebung, die bereits unter „Highlights“ und „Fehlerbehebungen“ veröffentlicht wurde. Der Grund für die Erwähnung an dieser Stelle ist, dass sich die beobachtbaren Werte für alle Nutzer, die die Handle-Firmware 1.3.1 oder höher verwenden, ändern, ohne dass eine entsprechende Option aktiviert werden muss; daher müssen alle Entwickler, die ihre Anwendungen auf der Grundlage des alten 135-Grad-Referenzwerts kalibriert haben, unbedingt eine Anpassung vornehmen. Die Struktur hat sich nicht geändert.

Veraltet {#deprecations}

In dieser Version gibt es keine neuen veralteten Elemente. Solange das neue Abfrageintervall nicht gleich Null ist,devices/*inverse/query_orientation_on_idle würde überflüssig werden, wurde jedoch in Version 3.5.7 bewusstneinMarkiert als Abgelehnt——Dieser Veraltungsplan wurde in Version 3.6 umgesetzt.